Upotreba PLC ureñaja za mjerenje brzine vrtnje

Transcription

1 Upotreba PLC ureñaja za mjerenje brzine vrtnje Mato Fruk, Danijel Maršić, Goran Malčić Elektrotehnički odjel Tehničko veleučilište u Zagrebu Konavoska 2, Zagreb, Hrvatska Telefon: Fax: mato.fruk@tvz.hr Sažetak Rad suvremenih industrijskih pogona podržavaju PLC računala koja u kompaktnim izvedbama, osim standardnih analognih i digitalnih ulaznih i izlaznih jedinica, imaju ugrañene posebne ulaze za prihvat i programsku obradu impulsa visoke frekvencije. Takve dodatne sklopovske i programske funkcije nazivaju se brzim brojačima i omogućuju mjerenje pozicije i brzine vrtnje korištenjem inkrementalnih davača. U ovom radu istražene su mogućnosti primjene PLC ureñaja serije S7 300, opremljenog brzim brojačima impulsa maksimalne ulazne frekvencije 60 khz, za mjerenje brzine rotacijskog gibanja i analizirana je kvaliteta mjernih signala. I. UVOD U mnogim industrijskim postrojenjima i radnim procesima nužno je mjerenje brzine vrtnje u svrhu upravljanja i nadgledanja pri čemu u današnje vrijeme prevladavaju inkrementalni davači koji pretvaraju rotacijsko gibanje osovine u niz impulsa prikladnih za obradu. U radu su istražene su mogućnosti primjene brzih brojača, integriranih u procesorsku jedinicu CPU314C- 2DP kompaktne izvedbe, za mjerenje brzine vrtnje radnog mehanizma. Za ispitne potrebe korišten je laboratorijski model sa inkrementalnim davačem koji je pogonjen asinkronim motorom. Odabran je optički inkrementalni davač koji ima mogućnost programskog izbora rezolucije. Za f/d obradu pristiglih impulsa s davača mogu se koristiti tri postupka: P postupak koji se temelji na brojanju impulsa inkrementalnog davača u unaprijed zadanom vremenu, T postupak koji se svodi na mjerenje periode impulsa inkrementalnog davača, dok se kombiniranjem ovih postupaka dobiva P/T postupak mjerenja brzine [1]. Primjena navedenih metoda za mjernje vrtnje rotacijskog gibanja pomoću PLC ureñaja ovisit će o mogućnostima brzo brojačkih funkcija korištene procesorske jedinice 314C-2DP. II. LABORATORIJSKI MODEL ZA MJERENJE KUTNE BRZINE Prilikom mjerenje korišten je laboratorijski model za mjerenje kutne brzine (Sl. 1.) sastavljen od dvopolnog trofaznog asinkronog elektromotora (2) koji se napaja pomoću pretvarača napona i frekvencije (1), kao u [1]. Željena brzina vrtnje motora može se zadati promjenom frekvencije na pretvaraču. Zbog boljih mogućnosti testiranja, umjesto davača sa fiksnom rezolucijom na izlazno vratilo motora, preko elastične spojke, mehanički je spojen programirljivi inkrementalni davač (3) tipske oznake DRS61, proizvoñača SICK Stegman. Sl. 1. Principna shema modela za mjerenje kutne brzine Ugrañeni inkrementalni davač na svom izlazu daje nekoliko signala razine HTL/push-pull (10-30 VDC) prikladnih za spajanje i obradu u PLC ureñaju. Za mjerenje brzine koriste se dva niza pravokutnih impulsa A i B koji su meñusobno pomaknuti za 90 električnih i signal markera nultog položaja NM. Fazno pomaknuti signali A i B služe za identifikaciju smjera vrtnje. Kako se radi o programirljivom davaču broj impulsa izlaza A (ili B) po jednom okretu osovine, odnosno njegova rezolucija, može se programski podešavati u rasponu od 1 do 8192 impulsa/okretu. Time su dobivene veće mogućnosti kombiniranja prilikom testiranja jer je moguće provjeriti kako rezolucija davača utječe na kvalitetu mjerenja kutne brzine. Signali sa izlaza davača su spojeni na digitalne ulaze PLC-a čime je dobivena mogućnost obrade pristiglih impulsa unutar programa za mjerenje brzine vrtnje. U ovom slučaju koristi se PLC konfiguracija proizvoñača Siemens koja se sastoji od procesorske jedinice (CPU 314C-2DP) i komunikacijskog procesora (CP Advanced-IT) pomoću kojeg je moguće povezivanje sa osobnim računalom (5). Na osobnom računalu se nalazi programski paket STEP 7 u kojem se izrañuje programsko rješenje za mjerenje brzine vrtnje u ladder dijagramu te programski paket WinCC koji se koristi za grafički prikaz rezultata mjerenja. III. BRZO BROJAČKE FUNKCIJE PROCESORSKE JEDINICE CPU 314C-2DP Upravljački ureñaj koji se koristi u laboratorijskom modelu za mjerenje kutne brzine je kompaktna procesorska jedinica 314C-2DP koja, uz standardne, ima integrirane dodatne posebne funkcije za pozicioniranje, brojanje impulsa, mjerenje frekvencije, modulaciju trajanja impulsa i upravljanje u zatvorenoj petlji [3]. Kako je frekvencija impulsa koje enkoder daje na svom izlazu visoka, potrebno je koristiti brzo brojačke (eng. High Speed Counter,

2 skraćeno HSC) ulaze PLC ureñaja. CPU 314C-2DP ima ugrañene stezaljke za četiri kanala brzog brojača maksimalne frekvencije signala 60 khz. Za svaki kanal rezervirana su četri digitalna ulaza gdje se mogu spajati sljedeći signali: - signali Kanal A / Impulsi i Kanal B / Smjer sa inkrementalnog enkodera; - signal Hardware Gate koji se može koristiti za pokretanje i zaustavljanje mjerenja; - signal Latch gdje pozitivni brid signala na tom ulazu služi za spremanje trenutne interne vrijednosti brzog brojača. Parametri HSC kanala se podešavaju u postavkama procesorske jedinice 314C-2DP unutar alata za konfiguraciju sklopovlja (eng. Hardware configuration) koji je dio programskog paketa STEP 7. Klikom na ikonu Count otvara se dijalog gdje je moguće odabrati kanal na koji pristižu impulsa sa enkodera i način rada brzih brojača (Sl. 2.). Sl. 2. Pristup parametrima brzog brojača Nakon odabira načina rada pojavljuje se dodatna kartica gdje se podešavaju parametri vezani uz odabrani način rada. Na raspolaganju su dva načina rada brzog brojača koji dolaze u obzir prilikom mjerenja kutne brzine: 1) Brojanje impulsa (eng. Counting mode): Koristi se za mjerenje broja impulsa visoke frekvencije koji pristižu na ulaze brzo brojačkih kanala. HSC u ovom načinu rada ima ulogu Brojača (eng. Counter). Ovisno o potrebama korisnika, za brojanje impulsa predviñena su tri načina rada: - Broji kontinuirano (eng. Count continuously): koristi se za kontinuirano mjerenje broja impulsa pristiglih sa inkrementalnog enkodera. - Broji jednom (eng. Count once): koristi se za brojanje impulsa do postavljenog limita. - Broji periodički (eng. Count periodically): koristi se za brojanje impulsa u aplikacijama sa isprekidanim režimima rada. 2) Mjerenje frekvencije (eng. Frequency measurement mode): Procesorska jedinica u ovom načinu rada broji impulse koji pristižu sa inkrementalnog enkodera tijekom unaprijed zadanog vremena uzorkovanja koje proizvoñač ureñaja naziva integracijsko vrijeme [3]. Nakon isteka integracijskog vremena kao rezultat, na izlazu brzog brojača, se dobiva vrijednost frekvencije pristiglih impulsa. HSC u ovom načinu rada ima ulogu Brojača frekvencije (eng. Frequency Counter). Vrijednost vremena integracije je moguće podešavati izmeñu 10 ms i ms, sa prirastom od 1 ms. Izračunata vrijednost frekvencije se dobiva u milihertzima (mhz). Za pristup brzim brojačima u korisničkom programu koriste se odgovarajući sistemski funkcijski blokovi (eng. System Function Blocks, skraćeno SFB). SFB-ovi su programske komponenete operacijskog sustava S7 procesorske jedinice sa definiranom logikom čiji se kod ne može promijeniti od strane korisnika. Razlikuju se prema unaprijed definiram brojevima blokova kojima je proizvoñač odredio njihove funkcije koje su obično opisane u dokumentaciji PLC ureñaja. Korisniku je na raspologanju velik broj SFB-ova pomoću kojih se iz korisničkog programa može pristupiti servisima procesorske jedinice [5]. U ovisnosti o odabranom načinu rada brzih brojača, korisniku su na raspolaganju dva sistemska funkcija bloka namijenjena upravljanu radom brzih brojača. Ako se prilikom konfiguriranja sklopovlja S7 stanice odabere jedan od 3 načina rada za brojanje impulsa, tada je upravljanje Brojačem putem korisničkog programa moguće ostvariti upotrebom sistemskog funkcijskog bloka SFB COUNT (SFB 47). Kada se odabere način rada u kojem se brzi brojač koristi za za mjerenje frekvencije, tada se za upravljanje Brojačem frekvencije putem korisničkog programa koristi sistemski funkcijski blok SFB FREQUENC (SFB 48). Oba SFB-a sadrže ulazne parametre veličine bita, riječi ili dvostruke riječi koji omogućuju kontrolu brzog brojača i izlazne parametre koji pružaju informacije o statusu i trenutnim vrijednostima brojača. Za pokretanje i zaustavljanje brojača impulsa (SFB 47) ili mjerenja frekvencije (SFB 48) koristi se Gate funkcija brzog brojača. Rad brojača je omogućen kada je ulaz Gate funkcije u stanje logičke "1", odnosno brojač se zaustavlja kada je ulaz Gate funkcije u stanju logičke "0". Korisnik može odabrati izmeñu dviju Gate funkcija za upravljanje brojanjem impulsa ili mjerenjem frekvencije: - Programska Gate funkcija (SW Gate) kojom se upravlja preko sistemskog funkcijskog bloka (SFB 47 ili SFB 48) smještenog u korisnički program. Programska Gate funkcija se aktivira pozitivnim bridom signala na SW_GATE parametru pripadajućeg SFB-a ili se deaktivira resetiranjem toga parametra. - Sklopovska Gate funkcija (HW Gate). Korisnik može odabrati ovu funkciju u okviru za dodjeljivanje parametara prilikom sklopovske konfiguracije PLC ureñaja. Sklopovska Gate funkcija se aktivira pozitivnim bridom, odnosno deaktivira negativnim bridom, signala koji se dovodi na digitalni ulaz Hardware gate pojedinog kanala brzog brojača. Upravljanje Gate funkcijom moguće je samo programskom ili korištenjem kombinacije sklopovske i programske Gate funkcije, ovisno o odabiru pripadajućeg parametra. Ako se koristi sklopovska i programska Gate funkcija, brojanje se odvija samo ako su obje u stanje logičke "1". IV. KORIŠTENI POSTUPCI ZA MJERENJE BRZINE VRTNJE Za obradu pristiglih impulsa s davača obično se koriste tri postupka: P, T i P/T postupak kojim se objedinjuju dobra svojstva P i T postupka. Ukratko ćemo navesti samo osnovne značajke P i T postupka jer se P/T postupak nije razmatrao prilikom izrade programskog rješenja u PLC ureñaju.

3 A. P postupak Mjerenje brzine P postupkom svodi se na brojanje impulsa davača u unaprijed zadanom vremenu [1]. U definiranom stalnom periodu vremena očitava se broj impulsa pristiglih sa inkrementalnog davača koji se spremaju u registar S 1 (Sl. 3.). Sl. 3. Princip f/d pretvorbe u P postupku Kutna brzina se računa prema izrazu: 2πS Ω = 1, (1) PT d gdje je Ω izmjerena brzina vrtnje (u rad/s), S 1 sadržaj brojila impulsa davača, P rezolucija davača impulsa (u impulsima po okretu), a T d zadani konstantni vremenski period (s). B. T postupak Mjerenje brzine T postupkom temelji se na mjerenju trajanja impulsa davača [1]. U tom slučaju mjeri se vrijeme izmeñu dva uzlazna brida signala davača (Sl. 4.). Sl. 4. Princip f/d pretvorbe u T postupku Kutna brzina se računa prema izrazu: 2π 1 Ω =, (2) P gdje je Ω izmjerena brzina vrtnje (u rad/s), P rezolucija davača impulsa (u impulsima po okretu), a T d izmjereno vrijeme trajanja jednog impulsa davača (s). T d V. PROGRAMSKA RJEŠENJA Prilikom programiranja PLC ureñaja istražene su mogućnosti primjene sistemskih funkcija brzih brojača (SFB47 i SFB48) u razvoju programske podrške za mjerenje brzine vrtnje rotacijskog gibanja. Upotrebom sistemske funkcije SFB47 zasebno je izrañena programska podrška za mjerenje brzine pomoću P i T postupka. Prilikom provedbe mjerenje oba programska rješenja su dala nezadovoljavajuće rezultate zbog čega ćemo samo principno navesti ograničenja izvedenih programskih rješenja koja su pritom utjecala na dobivanje takvih rezultata. Upotrebom sistemske funkcije SFB48 razvijeno je programsko rješenje P postupka kojim su prilikom mjerenja dobiveni zadovoljavajući rezultati. A. Programska rješenja izvedena pomoću SFB47 1) P postupak: Tokom izrade programskog rješenja P postupka glavni je zadatak bio izvesti stalni vremenski period u kojem SFB47 broji impulse pristigle sa inkrementalnog davača. Time je nametnut zahtjev za očitavanjem sadržaja akumulatora brojača (izlazni parametar COUNTVAL) u jednakim vremenskim periodima i njegovim postavljanjem na 0 odmah nakon očitavanja kako bi mogao započeti sljedeći period uzorkovanja. U sklopovskoj konfiguraciji odabran je mod rada brzog brojača za kontinuirano brojanje impulsa i upotreba programske Gate funkcije. U glavnom organizacijskom bloku (OB1) pozivana je sistemska funkcija SFB47 sa pridruženim podatkovnim blokom DB16 (eng. Instance Data Block). Za očitavanje broja impulsa iz akumulatora brojača u zadanom vremenskom periodu korišten je vremenski prekidni (eng. Cyclic Interrupt) blok (OB35). Očitani broj impulsa sprema se kao varijabla veličine dvostruke riječi zajedničkog podatkovnog bloka DB1 (eng. Shared Data Block) i koristi za izračun kutne brzine prema izrazu (1) koji je isprogramiran u OB1. U prekidnom bloku, takoñer, je potrebno sadržaj akumulatora brojača postaviti na nulu pozivanjem odgovarajuće naredbe za reset sadržaja brzog brojača, kao u [1]. Ovaj zahtjev se u korištenom PLC ureñaju ne može direktno ostvariti jer ne postoji naredba čijim bi se pozivanjem u OB35 sadržaj akumulatora brzog brojača trenutno postavio na nulu. Naime, on se može resetirati deaktiviranjem (logičko "1" u "0") i ponovnim aktiviranjem (logičko "0" u "1") ulaznog parametra SW_GATE sistemskog bloka SFB47 koji se nalazi u OB1. Resetiranje i ponovno pokretanje brzog brojača bi se na taj način moglo ostvariti kroz dva ciklusa rada PLC-a što bi unijelo veliku pogrešku u mjerenju. Zbog toga je parametar SW_GATE u programu trajno postavljen u logičko stanje "1", a za resetiranje akumulatora brojača korištene su tzv. Job funkcije koje omogućuju izvršavanje zadataka čitanja i pisanja željenih vrijednosti u interne registre sistemske funkcije SFB47. U prekidnom bloku (OB35) postavi se marker M9.1 koji u glavnom programu (OB1) aktivira parametar JOB_REQ. Time se aktivira zadatak pisanja vrijednosti 0 u akumulator brojača COUNTVAL. Prethodno je parametrom JOB_ID potrebno odabrati redni broj zadatka (u ovom slučaju vrijednost 1) a parametrom JOB_VAL vrijednost koja će se upisati u akumulator brojača (u ovom slučaju 0). Ovakvim programskim rješenjem postignuto je zaustavljanje prethodnog i pokretanje sljedećeg perioda uzorkovanja unutar jednog ciklusa rada PLC-a. Kako je nemoguće predvidjeti u kojem će se dijelu ciklusa rada PLC-a izvršiti vremenski prekidni blok, ovo programsko rješenje je unosilo grešku koja je osjetno narušila kvalitetu mjerenja. 2) T postupak: Mjerenje brzine T postupkom može se izvesti tako da se mjeri vrijeme koje proñe izmeñu dva uzlazna brida signala davača. Korišteni PLC ureñaj ima vremenske članove (eng. timer) s najmanjom vremenskom bazom od 10 ms zbog čega nije bilo moguće izmjeriti vrijeme izmeñu svakog uzlaznog brida. Zbog toga je mjereno vrijeme pristizanja 1200 impulsa sa postavljenom rezolucijom davača na 2400 imp/okretu [1].

4 U programskom rješenju postupka korišten je mod rada brojača za kontinuirano brojanje impulsa i programske Gate funkcije dok se sistemska funkcija SFB47 pozivala iz glavnog programa. Za mjerenje vremena pristizanja 1200 impulsa davača korišten je vremenski član S_PEXT sa odabranom vremenskom bazom od 10 ms. Testiranjem ovog programskog rješenja uočeno je da nedovoljno mala vremenska baza ima značajan utjecaj na kvalitetu mjerenja. B. Programska rješenja izvedeno pomoću SFB48 Ako se koristi mod rada brzog brojača za mjerenje frekvencije i sistemska funkcija SFB48 moguće je izvesti programsko rješenje P postupka. U tom slučaju potrebno je programski izračunati brzinu vrtnje iz vrijednosti frekvencije impulsa koji su pristigli tijekom tijekom vremena uzorkovanja. Sreñivanjem (1) dobiva se izraz koji služi za programsko računanje brzine vrtnje: 60 f SFB48 n=, (3) 1000 P gdje je n izmjerena brzina vrtnje (u min -1 ), f SFB48 izmjerena frekvencija ulaznih impulsa (u mhz), a P rezolucija davača impulsa (u impulsima po okretu). Programsko rješenje u potpunosti je izvedeno u glavnom organizacijskom bloku OB1. Sl. 5. prikazuje tok glavne petlje programa. je dostupna u obliku standardnog naponskog signala 0-10 VDC koji se može snimati digitalnim osciloskopom. VI. REZULTATI MJERENJA Uporabom izrañenog modela isprogramirani postupci za mjerenje brzine vrtnje testirani su pri različitim brzinama vrtnje. U ovom dijelu prikazani su samo rezultati mjerenja dobiveni programskim rješenjem izvedenim pomoću sistemske funkcije SFB48 jer je to slučaj u kojem su dobiveni zadavoljavajući rezultati. Izvršeno je niz ispitivanja od kojih je jedan dio rezultata naveden u Tablici I. i Tablici II. Korištene oznake imaju sljedeća značenja: - n mot - brzina vrtnje pogonskog motora (min -1 ); - P - rezolucija inkrementalnog davača (imp/okretu); - f x - frekvencija pristiglih impulsa koja se dobiva prema izrazu f x =[n mot /60] P (Hz); - T d - integracijsko vrijeme sistemske funkcije SFB48 odnosno period uzorkovanja P postupka (s); - - postotni iznos izmjenične komponente superponiran na srednju vrijednost (%). U Tablici I. prikazan je slučaj gdje je za podešenu konstantnu brzinu vrtnje motora od 595 min -1 mijenjana rezolucija davača kojom se utjecalo na frekvenciju impulsa koji pristižu na brzobrojačke ulaze PLC ureñaja. Takoñer je kod iste brzine vrtnje motora mijenjano vrijeme integracije sistemske funkcije SFB48 unutar kojeg se mjeri frekvencija pristiglih impulsa. Time se željelo provjeriti kako rezolucija davača i period uzorkovanja utječu na kvalitetu mjerenja. TABLICA I REZULTATI MJERENJA PRI BRZINI MOTORA 595 min -1 Sl. 5. Dijagram toka glavnog programa (OB1) Sistemska funkcija SFB48 tijekom odabranog vremena uzorkovanja broji pristigle impulse, računa frekvenciju koja je na kraju svakog perioda uzorkovanja dostupna na izlazu MEAS_VAL. Brzina vrtnje se računa prema (3) upotrebom standardnih matematičkih naredbi a rezultat je cjelobrojna vrijednost u granicama 0 do 3000 koja se sprema na memorijsku lokaciju MD100. Izmjerena brzina vrtnje se upotrebom sistemske funkcije FC106 (UNSCALE) skalira i šalje na analogni izlaz PQW752 gdje P [imp/okretu] f x [Hz] T d [ms] [%] ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± ±0.1

5 U Tablici II. prikazan je slučaj gdje je za podešenu konstantnu brzinu vrtnje motora od 2975 min -1 i rezoluciju davača od 1200 imp/okretu mijenjan period uzorkovanja sistemske funkcije SFB48. Na Sl. 6. i 7. prikazani su oscilogrami brzine vrtnje zaleta i zaustavljanja motora izmjereni na analognom izlazu PLC ureñaja (0-10 VDC) pomoću digitalnog osciloskopa tipske oznake PC SCOPE TABLICA II REZULTATI MJERENJA PRI BRZINI MOTORA 2975 min -1 P [imp/okretu] f x [Hz] T d [ms] [%] ± ± ± ±0.073 Pri konstantnoj brzini vrtnje uočena je izmjenična komponenta superponirana na istosmjerni signal. Kako bi se mogao odrediti postotni iznos izmjenične komponente mjerenog signala bilo je potrebno snimati uvećani dio oscilograma u okolini stvarne vrijednosti mjerne brzine vrtnje. U tu svrhu je korištena grafička opcija WinCC Online Trend Control programskog paketa WinCC koja omogućuje prikaz izmjerenih vrijednosti frekvencije ulaznih impulsa f SFB48 i izračunate vrijednosti brzine vrtnje n spremljenih u memoriju procesorske jedinice. Sl. 8. prikazuje uvećani dio oscilograma koji je snimljen u vremenskom razmaku od jedne minute kod brzine vrtnje motora 595 min -1 sa podacima koji su u Tablici I. prikazani ukošeno (kurziv). Sl. 6. Oscilogram izmjerene brzine vrtnje pri brzini vrtnje motora 595 min -1 Sl. 7. Oscilogram izmjerene brzine vrtnje pri brzini vrtnje motora 1780 min -1 Sl. 8. Izmjenična komponenta frekvencija f SFB48 i brzina vrtnje n pri n mot = 595 min -1, P=1024, f x =10155 Hz, T d =500 ms, =±0.305 %

6 VII. ZAKLJUČAK U radu su istražene mogućnosti mjerenja brzine vrtnje rotacijskih radnih mehanizama korištenjem impulsnog davača s programirljivom rezolucijom i kompaktnog PLC ureñaja. Korištena procesorska jedinica 314C-2DP sadrži brze brojače impulsa (HSC) s mogućnošću prihvata impulsnog niza frekvencije do 60 khz. Za usporebu su korištene dvije programske metode koje podržavaju programski moduli brzog brojača impulsa brojanje impulsa u zadanom vremenskom intervalu T d (SFB47) i mjerenje frekvencije (SFB48) za različite ulazne frekvencije impulsa. Prilikom analize mogućnosti sistemske funkcije SFB47 izvedena su programska rješenja P i T postupka od kojih ni jedno nije dalo zadovoljavajuće rezultate. Postotni iznos izmjenične komponente mjerenog signala je na višim brzinama vrtnje kod P postupka iznosio oko 5% a na nižim brzinama se kretao od 20-30%. Pojavu izmjenične komponente u signalu brzine uzrokuje greška koja nastaje resetiranjem akumulatora brojača u glavnom programu a ne tijekom izvršenja vremenskog prekida. Izmjenična komponenta mjerenog signala kod programskog rješenja T postupka bila je toliko velika da se uopće nije moglo mjeriti. Razlog tome je da korišteno PLC računalo nema vremenski član s dovoljno malom vremenskom bazom. Za analizu mogućnosti sistemske funkcije SFB48 korišten je samo P postupak. Pri konstantnoj brzini vrtnje uočena je izmjenična komponenta superponirana na istosmjerni signal. Usporedbom amplitude izmjenične komponente za različite brzine vrtnje (različite frekvencije ulaznih impulsa davača) i za različite iznose zadanog trajanja vremena T d, može se uočiti da amplituda izmjenične komponente opada s povećanjem trajanja vremena integracije, a da se bitno ne mijenja sa smanjenjem frekvencije f x ulaznih impulsa brojača. U širokom rasponu frekvencija f x (64 Hz do 60 khz) amplituda izmjenične komponente je ispod 0.5%. Ukoliko primjena dopušta, moguće je izvršiti dodatno filtriranje. S obzirom da postrojenja upravljana sa PLC ureñajima nisu predviñena za direktno digitalno upravljanje brzih procesa, već procesa s većim vremenskim konstantama, dobiveni su zadovoljavajući rezultati. Ovakav mjerni sustav brzine vrtnje moguće je upotrijebiti u ispitnim stanicama za mjerenje statičkih karakteristika rotacijskih objekata, za mjerenje linearnih gibanja pomoću mjernog valjka u valjaonicama kad se informacija koristi za prikaz i generiranje vodećih vrijednosti postrojenja za sječenje. Za kvalitetnije mjerenje brzine vrtnje upotrebom PLC ureñaja serije S7-300, proizvoñača Siemens, potrebno je koristiti konfiguraciju sa inteligentnim brzo brojačkim modulom tipske oznake FM [7]. LITERATURA [1] Mato Fruk, Danijel Maršić, Goran Malčić; Mjerenje brzine vrtnje pomoću programirljivog logičkog kontrolera, Computers in Technical Systems (CTS), MIPRO 2008, Opatija, [2] N. Perić: Digitalno mjerenje brzine vrtnje; Automatika, Zagreb, [3] Siemens: SIMATIC S7-300 CPU 31xC Technological Functions - Operating Instructions, Publication A5E , Siemens AG, 02/2007. [4] G. Malčić, D. Maršić: Programirljivi logički kontroleri, skripta za kolegij Procesna računala, Tehničko veleučilište u Zagrebu, Elektrotehnički odjel, Zagreb, [5] Clarence T. Jones: STEP 7 in 7 Steps - A Practical Guide to Implementing S7-300/S7-400 Programmable Logic Controllers, 1st Edition, Patrick-Turner Publishing, United States, [6] N. Perić, I. Petrović, Automatizacija postrojenja i procesa, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zavod za automatiku i procesno računarstvo, Zagreb, [7] Siemens:SIMATIC Technology For technological tasks counting / measuring, cam control, closed-loop control, motion control, Brochure, November 2008