NAUČNO-NASTAVNOM VEĆU MAŠINSKOG FAKULTETA U KRALJEVU

Transcription

1 UNIVERZITET U KRAGUJEVCU MAŠINSKI FAKULTET U KRALJEVU NAUČNO-NASTAVNOM VEĆU MAŠINSKOG FAKULTETA U KRALJEVU Predmet: Izveštaj Komisije za izbor jednog saradnika u zvanje asistenta za užu naučnu oblast Mehanika. Odlukom Naučno-nastavnog veća Mašinskog fakulteta u Kraljevu broj 530/4 od godine, imenovani smo za članove Komisije za pisanje izveštaja o prijavljenim kandidatima na raspisani konkurs za jednog saradnika u zvanje asistenta na određeno vreme od 3 godine sa punim radnim vremenom za užu naučnu oblast MEHANIKA. Na osnovu uvida u konkursni materijal, u svojstvu članova Komisije, podnosimo sledeći I Z V E Š T A J Na raspisani Konkurs, objavljen 19. juna godine u listu "Poslovi", prijavio se kandidat Mr Slaviša Šalinić, dipl. maš. inž. asistent na Mašinskom fakultetu u Kraljevu. Nakon pregleda konkursnog materijala i uvida u naučne i stručne radove prijavljenog kandidata, Komisija dalje daje prikaz podataka za prijavljenog kandidata, relevantnih za izbor u navedeno zvanje.

2 2 I Osnovni biografski podaci Mr Slaviša Šalinić, dipl. maš. inž. rođen je godine u Kraljevu. Osnovnu školu završio je u OŠ "Vuk Karadžić" Ribnica. Četvrti stepen stručne spreme za područje rada "Elektrotehnika" obrazovnog profila-zanimanja "Elektrotehničar pogona" stekao je u Elektrosaobraćajnoj tehničkoj školi "Nikola Tesla" u Kraljevu. Studije na Mašinskom fakultetu u Kraljevu upisao je školske 1992/93. godine, završio ih u roku i diplomirao godine na grupi za Proizvodno mašinstvo. Tokom studija, ostvario je srednju ocenu 8,79 (osam i 79/100) i odbranio diplomski rad iz predmeta Teorija oscilacija, sa ocenom 10 (deset). Dobitnik je više nagrada i diploma za ostvareni uspeh u toku studija. U periodu od godine do godine radio je kao istraživač-pripravnik na Katedri za Mehaniku. U zvanje asistenta-pripravnika za užu naučnu oblast Mehanika na Katedri za Mehaniku, Mašinskog fakulteta u Kraljevu izabran je godine. Poslediplomske studije upisao je školske 1997/98. godine na Mašinskom fakultetu u Beogradu. Položio je sve predviđene ispite sa prosečnom ocenom 10 (deset) na grupi za Primenjenu mehaniku krutog tela u mašinstvu. Na Mašinskom fakultetu u Beogradu, godine, odbranio je magistarsku tezu pod nazivom "Dinamika sistema krutih tela sa realnim vezama sa primenom na tehničke objekte". U periodu od godine do godine bio je na odsluženju vojnog roka. Od godine radi u zvanju asistenta za užu naučnu oblast Mehanika na Mašinskom fakultetu u Kraljevu. II Rad u nastavi U toku svog dosadašnjeg rada na dodiplomskim studijama u zvanju asistenta pripravnika a potom i u zvanju asistenta na Mašinskom fakultetu u Kraljevu, kandidat je držao sve oblike vežbi iz predmeta Mehanika I(Statika), Mehanika II (Kinematika), Mehanika III (Dinamika tačke i Dinamika sistema), Mehanika IV ( Dinamika sistema), Mehanika IV (Teorija oscilacija) i Dinamika mašina. Kandidat je aktivno učestvovao i u održavanju ispita iz navedenih predmeta. Kandidat je bio uključen u timski rad pri pripremanju studenata koji su se takmičili u znanju iz Mehanike na Mašinijadama. Uloženi trud kandidata rezultirao je činjenicom da su studenti Mašinskog fakulteta iz Kraljeva više puta osvajali I i II mesto u ukupnom plasmanu iz predmeta Mehanika. Sve obaveze u nastavi izvodio je na visokom stručnom nivou.kandidat ima veoma izražen smisao za uvođenje novih originalnih zadataka za samostalne i za auditorne vežbe kao i ispitnih zadataka. Zadaci su obogaćeni novim idejama. Kandidat je sa puno odgovornosti i uspeha izvršavao svoje radne obaveze, pa su se studenti pohvalno izražavali o njegovoj redovnosti u izvođenju vežbi, zatim o njegovoj stručnosti, strpljivosti i koreknosti.

3 III Naučno-istraživačka i stručna delatnost 3 Tokom rada na Mašinskom fakultetu u Kraljevu, pored velikog angažovanja u nastavi, kandidat je posvetio značajnu pažnju svom naučno-stručnom usavršavanju. Aktivno je učestvovao u radu pri organizaciji skupa Teška mašinogradnja čiji je organizator Mašinski fakultet Kraljevo. Član je Grupe za analitičku mehaniku i dinamiku objekata na Mašinskom fakultetu u Beogradu. Aktivno učestvovanje kandidata Slaviše Šalinića na sastancima ove grupe i njegovi naučni rezultati proizašli iz te aktivnosti rezultirali su uspešnoj izradi magistarske teze pod nazivom "Dinamika sistema krutih tela sa realnim vezama sa primenom na tehničke objekte". Spisak radova [1] Miroslav Vesković, Slaviša Šalinić, ON THE INSTABILITY OF EQUILIBRIUM OF MECHANICAL SYSTEMS IN A NON-POTENTAL FIELD, Objavljeno u zborniku radova: VII International SAUM Conference on Systems, Automatic Control and Measurements, Vrnjačka Banja, Septembar 2001., str.51-55, (2001). [2] Slaviša Šalinić, DYNAMICS OF ELASTIC-PROPERTIES-HAVING INTERCONNECTED BODIES SYSTEMS, Objavljeno u zborniku radova: Fourth International Conference Heavy Machinery-HM 02 Kraljevo,27-30 Jun 2002., str. F.53-F.56, (2002). [3] Slaviša Šalinić, DINAMIKA SISTEMA KRUTIH TELA SA REALNIM VEZAMA SA PRIMENOM NA TEHNIČKE OBJEKTE:MAGISTARSKA TEZA, Mašinski fakultet, Beograd, (2003) [4] Slaviša Šalinić, Modelling of a light elastic beam by a system of rigid bodies, Objavljeno u zborniku radova: First International Conference on COMPUTATIONAL MECHANICS CM'04, Beograd, Novembar 2004., (elektronska verzija zbornika) [5] Slaviša Šalinić, Modelling of a light elastic beam by a system of rigid bodies, Theoretical and Applied Mechanics, Vol 31 (3-4) (2004), Beograd, str

4 4 [6] Slaviša Šalinić, On the brachistochrone problem with Coulomb friction, Objavljeno u zborniku radova: First Serbian (26 th YU) Congress on Theoretical and Applied Mechanics, Kopaonik,Serbia, April 10-13, 2007., str , (2007). Naučno-istraživački projekti U periodu od godine do godine bio je u timu istraživača (Mašinski fakultet Beograd, Mašinski fakultet Kraljevo, Saobraćajni fakultet Beograd) na projektu koji je finansiralo Ministarstvo za nauku, tehnologiju i razvoj pod nazivom «Principi mehanike, optimalno upravljanje i stabilnost kretanja sistema krutih i elastičnih tela sa primenom na tehničke objekte«. Prikaz objavljenih radova [1] Tretira se suptilna problematika o egzistenciji i osobinama asimptotskih rešenja koja teže ka ravnotežnom položaju kad vreme t + odnosno t 0 i u vezi sa tim zadatak o nestabilnosti odgovarajućeg ravnotežnog stanja jednačina dinamike skleronomnih mehaničkih sistema koji se kreću u polju nepotencijalnih sila. Dokazane su dve teoreme pod pretpostavkama da su u okolini istraživanog ravnotežnog položaja ispunjeni sledeći uslovi: koeficijenti kinetičke energije su dva puta neprekidno diferencijabilne funkcije; generalisana sila može se predstaviti u obliku zbira homogene vektor funkcije pozitivnog stepena homogenosti i funkcije koja je višeg reda malosti; generalisana sila i njena homogena komponenta su jedanput odnosno dva puta neprekidno diferencijabilne funkcije položaja (sa izuzetkom u ravnotežnom položaju). Prva teorema odnosi se na holonomne sisteme. U toj teoremi, osim navedenih uslova pretpostavlja se i to da postoji pravac koji prolazi kroz ravnotežni položaj duž koga je homogena komponenta generalisane sile centralna i odbojna sila. U drugoj teoremi koja se odnosi na neholonomne sisteme sa linearnim homogenim vezama, takođe se pretpostavlja da važi dodatan analogan uslov, ali pri tome se on odnosi na projekciju homogene komponente generalisane sile na ravan koja prolazi kroz ravnotežni položaj i normalna je na vektore neholonomnih veza u tom položaju. Kod neholonomnih sistema istraživani ravnotežni položaj je druge vrste. Tehnika dokazivanja bazira se na mogućnosti kvazilinearizacije diferencijalnih jednačina kretanja, koje su bitno nelinearne. To se postiže specijalnom, neautonomnom, transformacijom generalisanih koordinata. Mada to nije neophodno, radi jednostavnosti uvodi se i novo vreme. Pri tom se dobija da je matrica linearnog dela konstantna i da ima bar jednu sopstvenu vrednost čiji je realni deo negativan. Ova poslednja činjenica omogućava da se na idejnom planu slično kao i u radu ''Instability of an Equilibrium in a Potential Field''' Arch. Ration. Mech. Anal. 109, , (1990), čiji je autor S. D. Taliaferro, dokaže egzistencija rešenja kvazilinearnih jednačina koja eksponencijalno teže ka nuli kad novo vreme neograničeno raste. Konačno, vrativši se na stare promenljive, dokazuje se egzistencija asimptotskih rešenja sa opisanim ponašanjem. Pošto su diferencijalne jednačine kretanja autonomne, prethodna činjenica ima za posledicu da je ravnotežno stanje nestabino. Dokazane teoreme uopštavaju rezultate iz rada V. A. Vujičić, V. V. Kozlov ''Contribution to Liapunov's Problem on Stability in Relation to the

5 Given Functions of State'', PMM, 55, (1991), a koji se odnose na nestabinost ravnoteže holonomnih i neholonomnih sistema u polju nepotencijalnih sila. 5 [2] U radu je razmatran model tehničkih objekata u obliku sistema tela koji ima strukturu otvorenog kinematičkog lanca, pri čemu su tela međusobno povezana kinematičkim parovima V klase u obliku rotacionih i prizmatičnih zglobova. Pri tome pojedini zglobovi i tela u kinematičkom lancu imaju elastična svojstva. Za ovakve sisteme formiraju se diferencijalne jednačine kretanja u obliku koji je pogodan za primenu na računaru. Elastični zglobovi se modeliraju pomoću fiktivnog tela na taj način što se fiktivno telo zglobno vezuje za dva susedna tela u lancu krutim zglobovima istog tipa kao što je i elastični zglob pri čemu su ose zglobova paralelne. U jednom od uvedenih zglobova postavlja se i opruga (spiralna ili cilindrična u zavisnosti od tipa zgloba) pomoću koje se modeliraju elastične sile zgloba. Elastično telo je modelirano na taj način što je transformisano u kruto telo za koje je zglobno vezan kinematički lanac od šest fiktivnih tela koja su međusobno povezana rotacionim ili prizmatičnim zglobovima u kojima su postavljene bezinercijalne opruge kojima se modeliraju elastična svojstva razmatranog tela. Opisani postupci modeliranja baziraju se na idejama iz referenci Чepнoуcьko,Ф.Л.,Бoлoтник,Н.Н.,Градецкий,В.Г.,МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ РОБОТЫ: динамика,управление,оптимизация,москва НАУКА,1989., i Tosunoglu, S., Lin,S.-H., Tesar,D.,Accessibility and controllability of flexible robotic manipulators,asme Journal of Dynamic Systems,Measurement and Control,Vol.114,pp.50-58,1992. Ovakvim načinom modeliranja omogućeno je da se u analizi elastičnih mehaničkih sistema primene poznati postupci dinamičke analize razrađeni za krute sisteme. [3] Magistarska teza predstavlja nastavak istraživanja koja se odnose na modeliranje tehničkih objekata u obliku sistema krutih tela koji ima strukturu otvorenog kinematičkog lanca, a koja su međusobno povezana kinematičkim parovima V klase. Pretpostavljeno je da su odgovarajući zglobovi rotacioni i prizmatični ali sa elastičnim svojstvima. Ovakav sistem modeliran je u obliku mehaničkog sistema sa konačnim brojem stepeni slobode. Svođenje opisanog sistema sa elastičnim svojstvima na sistem sa konačnim brojem stepeni slobode realizovan je uvođenjem u kinematički lanac tzv. fiktivnih krutih tela i opruga. Uz pomoć fiktivnih tela obezbeđuju se dodatna pomeranja, a uz pomoć opruga modeliraju se sile, koji su uslovljeni elastičnim svojstvima. Koristeći ovu metodologiju razmatrani su i sistemi kod kojih ne samo zglobovi nego i tela imaju elastična svojstva. U ovom slučaju se pretpostavlja da su takva tela bezinercijalna. Opisani način modeliranja mehaničkih sistema sa elastičnim svojstvima omogućava da se primene algoritmi za automatsko formiranje diferencijalnih jednačina kretanja u Lagranževoj formi.u magistarskoj tezi diferencijalne jednačine kretanja su pisane u Lagranževoj formi već poznatom metodologijom razvijenom na Katedri za mehaniku Mašinskog fakulteta u Beogradu. U tezi su određeni izrazi za sile Kulonovog trenja kod krutih zglobova, a u slučaju ravanskih i prostornih kinematičkih lanaca. Imajući u vidu da su realni zglobovi po pravilu dinamički neodređeni, pri određivanju sila trenja u zglobovima uvedene su dodatne pretpostavke. Pretpostavljeno je da se kontakt u zglobu ostvaruje u konačnom broju tačaka (što se u praksi opravdava nesavršenostima kontaktnih površina i pojavom zazora), a zatim je na odgovarajući način izvršeno razlaganje glavnog vektora i glavnog momenta idealnog dela reakcije u sistem sila koje deluju u izabranim tačkama kontakta čime je u određenom smislu simuliran raspored reakcija u zglobu. U tezi je analizirana i pojava statičkog trenja u zglobovima i formirani su izrazi za sile, odnosno, momente spregova sila statičkog trenja u prizmatičnim i rotacionim zglobovima, respektivno. U završnom delu teze priloženi su programi napisani za Mathematica interpreter 4.0. Oni se odnose i na poroblem automatskog formiranja diferencijalnih jednačina kretanja i na problem automatizacije postupka određivanja reakcija idealnih zglobova koje su neophodne za određivanje sila trenja.

6 6 [4,5] Pokazano je da se laki elastični štap, u slučaju malih elastičnih deformacija, može modelirati kinematičkim lancem bez grananja formiranim od krutih tela koja su međusobno povezana pasivnim rotacionim ili prizmatičnim zglobovima sa odgovarajućim oprugama u njima. Uvedenim oprugama modeliraju se elastična svojstva štapa. Potencijalna energija elastičnog štapa izražena je kao funkcija od komponenti vektora elastičnog pomeranja i vektora elastičnog obrtanja sračunatih za elastični centar štapa čime je postignuto da matrica krutosti štapa bude dijagonalna. Pošto je potencijalna energija uvedenog sistema tela sa oprugama izražena u funkciji relativnih zglobnih pomeranja, dobijena je dijagonalna matrica krutosti. Osim toga, ove dve matrice krutosti su jednake. Proces modeliranja demonstrira se na primeru elastičnog štapa koji se obrće oko nepokretne ose, a za čiji je slobodni kraj fiksirano kruto telo čija je masa mnogo veća od mase štapa. Za ovaj mehanički sistem formirane su diferencijalne jednačine kretanja u simboličkoj formi. Opisana tehnika modeliranja ima za cilj da se proširi upotreba dobro razvijene metodologije dinamike sistema krutih tela na analizu sistema sa elastičnim telima. [6] U radu se razmatra brahistohroni problem sa Kulonovim trenjem za materijalnu tačku koja se kreće u homogenom gravitacionom polju. Formulisani problem je rešen kao vezani varijacioni problem pod pretpostavkom da je početna brzina tačke različita od nule. U razmatranom varijacionom problemu pojavljuje se veza u obliku nejednakosti koja se uvođenjem promenljive slabljenja transformiše u jednakost. Dalje se razmatrani varijacioni problem transformiše u nevezani varijacioni problem u kome se pojavljuju ekstremale sa prelomima. Pokazano je da se dobijeni rezultati poklapaju sa rezultatima dobijenim korišćenjem teorije optimalnog upravljanja. PREDLOG I ZAKLJUČAK Na osnovu izloženih činjenica, članovi Komisije konstatuju sledeće : Kandidat mr Slaviša Šalinić,dipl. maš. inž., poseduje naučni stepen magistra tehničkih nauka iz oblasti mašinstva, usmerenje Primenjena mehanika, ima pedagoško iskustvo i izražen smisao za nastavni rad, sa puno odgovornosti i uspeha izvršava svoje radne obaveze pa su se studenti pohvalno izražavali o redovnosti u izvođenju vežbi,o njegovoj stručnosti, strpljivosti i korektnosti, učestvovao je u timu istraživača na realizaciji projekta koji je finansiralo Ministarstvo za nauku, tehnologiju i razvoj Vlade Srbije sa temom «Principi mehanike, optimalno upravljanje i stabilnost kretanja sistema krutih i elastičnih tela sa primenom na tehničke objekte«, ima objavljene naučne radove. Pošto kandidat Slaviša Šalinić ispunjava sve uslove predviđene Zakonom o Univerzitetu i Statutom Mašinskog fakuklteta u Kraljevu za izbor u zvanje asistenta, članovi Komisije sa posebnim zadovoljstvom predlažu Naučno-nastavnom veću Mašinskog fakulteta u Kraljevu da mr Slavišu Šalinića, asistenta, izabere u zvanje asistenta na određeno vreme od 3 godine sa punim radnim vremenom za užu naučnu oblast Mehanika na Mašinskom fakultetu u Kraljevu.

7 7 U Kraljevu, godine ČLANOVI KOMISIJE: 1. Dr Vukman Čović, red. prof. Mašinski fakultet, Beograd Uža naučna oblast: Mehanika 2. Dr Josif Vuković, red. prof. (u penziji) Mašinski fakultet, Beograd Uža naučna oblast: Mehanika 3. Dr Miroslav Vesković, red. prof. Mašinski fakultet, Kraljevo Uža naučna oblast: Mehanika