LEGO Mindstorms EV3 ҥлгі негізінде роботтарды қҧрастыру және бағдарламалық басқару

Transcription

1 ҚАЗАҚСТАН РЕСПУБЛИКАСЫНЫҢ БІЛІМ ЖӘНЕ ҒЫЛЫМ МИНИСТРЛІГІ С.АМАНЖОЛОВ АТЫНДАҒЫ ШЫҒЫС ҚАЗАҚСТАН МЕМЛЕКЕТТІК УНИВЕРСИТЕТІ Ж.З. Жантасова, А.С. Кадырова, А.К. Садакбаева, А.Е.Икенова LEGO Mindstorms EV3 ҥлгі негізінде роботтарды қҧрастыру және бағдарламалық басқару Оқу қҧралы ӚСКЕМЕН, 2016 ж.

2 ӘӚЖ КБЖ С.Аманжолов атындағы Шығыс Қазақстан мемлекеттік университетінің әдістемелік кеңесімен баспаға ҧсынылған (2015 жыл 5 хаттама) Пікір жазғандар: Мукашева Р.У., Д. Серікбаев атындағы ШҚМТУ Жоғары математика кафедрасының доценті, техникалық ғылымдарының кандидаты, Сыздыкпаева А.Р., Математикалық ҥлгілеу және компьютерлік технологиялар кафедрасының доценті, техникалық ғылымдарының кандидаты Жаркембаев Е.К., Ӛскемен қаласы әкімдігінің «Жас техниктер станциясы» КМҚК директоры Жантасова Ж.З., Кадырова А.С., Садакбаева А.К., Икенова А.Е. LEGO Mindstorms EV3 ҥлгі негізінде роботтарды қҧрастыру және бағдарламалық басқару: Оқу қҧралы. Ӛскемен: ШҚМУ баспасы, б. ISBN Оқу қҧралында EV-3 бағдарламалау ортасында LEGO роботтарының бағдарламалау негіздері қарастырылған. Оқу қҧралының қҧрамында студенттердің ӛзіндік жҧмысына ҧсынылатын, білімдерін ӛз беттерімен тексеріп, машықтануға арналған тесттер жинағы бар. «LEGO Mindstorms EV3 ҥлгі негізінде роботтарды қҧрастыру және бағдарламалық басқару» оқу қҧралы жоғары оқу орындарының информатика мамандықтары студенттері, магистранттары, оқытушыларына арналған. ӘӚЖ (075.8) КБЖ ISBN С.Аманжолов атындағы ШҚМУ Жантасова Ж.З., Кадырова А.С., Садакбаева А.К., Икенова А.Е.,2016

3 КІРІСПЕ Робототехника роботтарды және робототехникалық жҥйелерді қҧруға негізделген, кҥрделі технологиялық ҥрдістерді және операцияларды автоматтандыруға, сонымен қатар қауіпті және ауыр жҧмыстарды орындағанда адамды алмастыру ҥшін арналған ғылым және техниканың бӛлімі. Робототехника негіздерін студенттер әр тҥрлі интеллектуалды механизмдердің ҥлгілерін жинастыратын LEGO Mindstorm EV3 бағдарламасы кӛмегімен орындайды. LEGO Mindstorm негізі болып EV3 микрокомпьютері, ол қоршаған ортадағы кҥн сәулесінің кӛрсеткіштеріне, жанасу, дыбыс және ультрадыбыстарды сезетін ҥлгі. Конструктор жҧмысын бағдарламалау MINDSTORMS EV3 бағдарламасы негізінде іске асады, бҧл Microsoft Robotics Developer Studio және С# бағдарламаларының студенттерге арналған LabView кәсіби бағдарламалау тілінің функциялары және интерфейсінің қысқа нҧсқасы. Бҧл бағдарлама студенттердің тҥрлі механизмдерді қҧруға және әзірлеуге табиғи қызығушылығын оятып, физика, математикалық логика элементтері және автоматтандырылған басқару негіздерін қолданады. Бҧл оқу қҧралының мақсаты: жоғарғы оқу орнының 5В Информатика мамандықтарына «Робототехника негіздері» пәніне арналған студенттерді LabView фирмасы әзірлеген EV3 микропроцессоры және бағдарламалық қамсыздандырумен қамтылған Lego Mindstorms конструкторы негізінде робототехника және бағдарламалауға ҥйрету. «Робототехника негіздері» пәнінде негізінен MINSTROMS EDUCATION EV3 роботын қҧрастырып, бағдарламалайды. Сондықтан осы қҧралда EV3-тің электронды бӛлшектерімен танысып, EV3 роботын қҧрастырып, жҧмыс істеуін зерттеу бойынша теориялық мәліметтер, студенттердің білімін тексеру ҥшін тест және робототехника жарыстарына арналған EV3 роботты қҧрастырудың нҧсқаулықтары ҧсынылып отыр. «Робототехника негіздері» пәнінде оқытудың зертханалық сабақтарында MINSTROMS EDUCATION EV3 роботын қҧрастырып, бағдарламалай білуі керек. Қҧрал негізінен 5В Информатика мамандықтарына «Робототехника негіздері» пәнінде қолданылады. Қҧралдың мазмҧны мамандықтардың мемлекеттік стандартының негізгі талаптарына сай және типтік бағдарламаның мазмҧнымен тҥгелдей сәйкес келеді.

4 РОБОТОТЕХНИКАНЫҢ ДАМУЫНЫҢ ҚАЛЫПТАСУЫ Ғылым және техниканың қандайда бір саласының пайда болуы ӛте кҥрделі ҥрдістердің бірі. Оның дамуы белігілі бір уақыт интервалындағы басқа объективті және субъективті себептер мен жағдайларға ӛзара тәуелді және байланысты. Кейбір жағдайларда техникалық қҧрал бірінші пайда болып, оны ғылыми тҧрғыда дамуына, бағытына сілтеу бола алады. Ал басқа жағдайларда, ғылыми зерттеулердің арқасында жаңа техниканы ойлап табуға немесе жетілдіруге жағдай туады. Робототехника және мехатрониканың қҧрылуы және даму тарихы, сонымен қатар роботтар мен басқа мехатрондық қҧралдардың жетілдірілуі мен шығарылу процессі, ғылыми даму бағыты мен жаңа техниканың қҧруына байланысты кҥрделі себеп-салдарды растайды. Мысалы, алғашқыда роботтар жасалды, ал кейінірек роботтарды пайдалану сҧранысына қарай ғылыми бағыт робототехника қалыптасты. Сонымен қатар, ғылыми білім саласында алғы шарттар және тәжірибе жинау процессінде, алғашқыда қарапайым, ал одан кейін одан біршама кҥрделі қҧралдар дайындау шарттары қҧрылды. Жаңа техникалық жҥйелердің ауқымды классының пайда болуы мен микроэлектроника саласында ақпараттық жҥйелердің дамуы Мехатрониканың дамуына ғылыми тҥрде ҥлкен септігін тигізді. Ақырында, Робототехника Мехатрониканың ғылыми бағытының бірі екенін кӛрсетеді. Роботтарға ҧқсас, механикалық адамдарды қҧрастыру идеясының пайда болуы және қҧрылу тарихы ежелгі заманнан келе жатыр. Мҧндай адам туралы бірінші естелік Талос атты жезді алып б.з.д. ІІІ ғ. Александрияда І ғ.-да тҧрған. Оның кітабында адам қозғалысын дәл қайталайтын, жҥзден аса автоматтарды сипаттаған. Оларды Ҥлкен Геронның танымал жҧмыстарынан кӛруге болады. Автоматика мен робототехника элементтерінің дамуына, сағаттың пайда болуы мен оның жетілгендігі маңызды әсер етті. Әртҥрлі автоматтардың негізін кҥрделі механизмдер қҧраған. Қолданбалы және жаратылыстану ғылымдары салаларындағы жетістіктердің бірі ХХ ғ. басында кӛп ғасырлық адамзат арманы болған, яғни еңбектену процессіндегі ад25/адамды алмастырушы қҧралды жасау ҥшін қажетті техникалық және ғылыми база қҧрылды жылы Америкалық инженер Дж. Венсли "Televox" атты алғашқы роботты қҧрастырды. Бҧл робот сырт келбеті бойынша адамға ҧқсас және бҧйрықпен элементарлы қозғалыстарды жасай алды жылы Жапонияда «Табиғат сынаушы» атты бірінші робот қҧрастырылды. Бҧл робот электродвигательдің кӛмегімен қолы мен басының орналасуын ӛзгерте алды. Робототехникамен ӛткен бірінші қарапайым роботтардан қазіргі уақыттағы интеллектуальді роботтарға дейінгі жолы осы болды. Сонымен қатар, есептеу техникасы және электрониканың дамуына аса ҥлкен ҥлес қосты. Онымен сандық бағдарламалық басқаруы бар кибернетикалық машиналар дҥниеге келді жылы шыққан Дж. Фон Нейманның «Кибернетикалық автоматтардың жалпы және логикалық теориясы» есептеу техникасының дамуына ҥлкен серпіліс берді. Осыдан кейін электронды есептеу машиналарын (ЭЕМ) жасау және жобалау ҥлкен қарқынмен дами бастады. Қысқа уақыт ішінде ЭЕМ-нің бірнеше буынға ӛзгерді. ЭЕМ-нің 1-буынының негізі болып электр-вакуумдық лампалар болса, 2-буында транзисторлар,

5 3-буында интегралды схемалармен жасалды. 4-буынның элементарлық база болып кең ауқымды интегралды схемалар болса, ал қазіргі ЭЕМ-де микропроцессорлармен және микропроцессорлі жиындар негіз болып табылады. Микропроцессорлар бҧл кішігірім есептеу қҧралдары. Оны қазіргі уақытта транспортта немесе ӛндірісте ғана қолданбай, кҥнделікті ӛмірдегі тҧрмыстық техникаларда, ойыншықтарда және де кӛптеген қҧрылғыларда қолданады. Жоғарыда айтып кеткендей, робототехниканың дамуына, роботтарды басқарына септеу программалық басқарудың пайда болуы әсер етті. Егер тарихта оралатын болсақ, ӛндірісті айтсақ 1907 жылы автоматизациялау Форд зауытында қҧрылды. Бірақ, бірінші сандық программалық басқару (СПБ) 1952 жылы металды ӛңдеу станогі қҧрылды. Тура осындай басқару принципі кейінірек роботтарға қолданылды. Сонда да қазіргі замандық робототехника 1954 жылдан бастау алады. Себебі АҚШ-та Р.Герцтің басқаруы арқасында атомдық станцияларда қызмет кӛрсететін манипуляторлар жасалды. Бҧл манипулятор ANL Model-1 Арогондық ҧлттық лабораторияда (ANL ағылшын тілінен қысқартылған) жасалды. Алғашқы роботтар консольдық конструкцияға ие және адам қолына ҧқсас жасалынады. Бірақ аптропологтардың айтуынша адам қолы 27- лік қозғалысқа ие. Роботтар болса, аз қозғалысқа ие болады, сол себепті оның басқаруында мәселелер туындайды. Кӛп роботтарды ӛндірістік мақсатта пайдалану ҥшін жасалынады. Роботтардың тҥріне кіретін, ӛндірістік роботтар қолдың кейбір функцияларын орындауға арналған программа бойынша жҧмыс жасайтын механикалық қҧрылғы. ӚР-дың жайылуы "Unimate" және "Wersatran" роботтарының пайда болуынан, яғни 1962 жылдан басталады. Бҧл роботтар мынадай технологиялық процестерге қызмет кӛрсету ҥшін арналды: қысымның әсерінен балқыту, тағалау(ковка), нҥктелік жапсыру (сварка) және т.б. Алғашқы тәжірибелік ҥлгі ТМД аумағында П.Н. Белянина мен Б.Ш. Розинаның жетекшелігімен 1971 жылы шығарылды және «УМ-1» деп аталды. Бҧл гидроқозғалтқышы және 40 кг жҥк кӛтергіші бар ӛндірістік робот. «УМ-1» роботында аналогты-трансформаторлы позициялы программалық меңгеру системасы бар жылдар аралығында ӛндірістік роботоқҧрылыста кейбір дамулар кӛрініс тапты жылғы бҧрынғы КСРО аумағындағы мамандардың бағалауы бойынша, роботтардың сҧранысы 375 мыңға жетуі керек еді. Бірақ бҧл жорамалдар айқын растамады. Қазіргі кезде қандайда бір қызығушылықтың жоғалуы және ӚР ӛндірісі бәсеңдеуі кӛрініс табуда. Бірақ робототехника ғылымы дамуы жалғасуда, ал ғалымдар мен қҧрастырғыштар одан да жаңа және жетілген роботтар жасауда. Бір америкалық журналдың мәліметі бойынша 1990 жылы робот жасау саласы 485 млн. АҚШ дол. тапсырыс жасады және соммасы 517 млн. АҚШ дол. болатын рекордттық тапсырыс алды. Қазіргі уақытта бҥкіл әлемде 700 мыңға жуық робот жҧмыс жасайды жылдың басына қарай роботтардың саны 1200 мыңға жетеді деген болжам бар. Пайдалану аумағы әрдайым кеңуде. Ӛз кезегінде робототехниканың дамуы, бҧл ғылымның кең ауқымды сҧрақтарын ӛзіне қосатын басқа ғылым бағыттарын талап етті. Мысалға, робот сол немесе басқа ӛлшемде кейбір тірі ағзалардың функцияларын орындайды. Осы себептен робототехника кҥрделі механикалық жҥйелердің жасаумен айналысады Қысқаша айтқанда механизмдер синтезі мен анализімен, жҧмыс қҧрамында

6 қолданатын механикалық қҧрылғыларымен айналысатын, роботтар механикасы (манипуляторлар) деген робототехниканың бӛлімі бар. Жасанды сезу мҥшелерін қҧрастыруды робототехниканың - сенсорлы технология айналысады. Роботтың «миын» қҧрастыру ҥшін информатика және жасанды интеллект саласындағы нәтижелер мен жетістіктері пайдаланады. Ӛлшеу технологиясында робот ҥшін техникалық кӛру жҥйесін (ТКЖ) қҧруға бағыт бӛлінді. Роботтың функциясын жақсы тҥсіну ҥшін, адамның аналогты функциясымен салыстыру қажет. 1- жасанды иіс сезімі; 2- жасанды ақыл (интеллект); 3- техникалық кӛріс; 4- сӛйлеуді талдауыш (анализатор); 5- сӛйлеу синтезаторы; 6- жасанды аяқ-қол (адымдағыш аппарат); 7- жасанды қол (кисть); 8- механикалық қол (манипулятор). Робот дегеніміз жалпы, адамның қызметін атқаратын, компьютер арқылы басқарылатын техника. Қазіргі кезде робот атаулысын жан-жақты қолданып та жҥр. Мысалы, банкоматқа барсаңыз, ол ақшаны сізге санап береді. Паркте бір аппараттың ішіне отырсаң, ҧшақпен кетіп жатқандай кӛрінуі мҥмкін. Осы сияқты басқарылатын техника бізде жеткілікті. «Робот» - сӛзі қандай мағына береді, қандай мҥмкіншіліктер туғызады деген сауалға әр адамның ӛз дҥниетанымдық кӛзқарасы болады. Робототехника автоматтандырылған техникалық жҥйелерді қҧрастырумен айналысатын ғылым тҥрі. Робототехника - зерттеу обьектісі робот болып табылатын ғылым. Робот бҧл индустрия. Роботтарды кӛп жағдайда эксприментті мысалы: аз санды және практикада аз қолданылатын деп қарастыруға болады. Бірақ робот жасау және роботтарды қолдану аса ірі сала болып табылады. Робототехника екіге бӛлінеді ӛдірістік және арнайы. Ӛнеркәсіптік робот дегеніміз ойлау қабілеті жоқ, қозғалмалы автоматикалық машина, ол бірнеше қозғалыс дәрежелері бар манипулятор тҥріндегі артқару қҧрылғысынан және ӛндірістік ҥрдісте қозғалу және басқару функциясын орындауға арналған қайта бағдарламаланатын қҧрылғысынан тҧрады. Адамзаттың табиғаттағы қолайсыз жағдайларда іс-әрекет етуі, шахталардағы, космоста, химиялық заттар қатысымен болатын жағдайларда және тағы да басқа апатты да қауіп-қатері жоғары дәрежелі орындарда барлық жҧмыстарды адамның орнына дәлме-дәл орындаса адам баласының ӛміріне, денсаулығына қауіп тӛнбейді. Сонымен қатар шығармашылық кәсіпорындарында «робо» қолданылса, уақыт шығыны, адамның физикалық жҧмысы, оның шаршауы да азаяр еді. Мысалы, қандай да бір шикізат ӛнімін немесе белгілі бір затты басып шығаруға робот ӛте қолайлы.

7 Сурет 1 - Адам тәрізді шебер робот Робот (чех. robot, robota - еріксіз еңбек, rob - қҧл; чех жазушысы К. Чапек ойлап шығарған сӛз, ол алғашқы ҧғымында жҧмысқа шебер адам мағынасында қолданылды) - антропоморфтық (адам тәрізді) әрекеттер, қимылдар жасайтын машина; адам жҥрісі мен қимылын еліктететін автоматтандырылған кҧрылғы. Робот қоршаған әлеммен әрекеттескен кезде адамның (жануарлардың) қызметтері мен іс-әрекеттерін ішінара немесе толық атқарады. Алғашқы роботтар адамның қозғалысы мен сырт пішінін қайталады. Олар ойын-сауық мақсаттарында пайдаланылды. Қазіргі кезде тҧрмыстағы кӛптеген қызметтерді атқаратын, қадағалайтын, мҥгедектер мен сәбилерге кӛмекші, кӛңілін аулайтын, т.б. роботтар жасалынды, интеллектуалдық роботтар да пайда бола бастады. Робот техниканың дамуы барысында адамдарды бір сарынды ауыр жҧмыстардан, жоғары радиациялы, жоғары немесе тӛмен температура жағдайларындағы және адам қатынауы қиын жерлердегі (су астында, ғарышта) жҧмыстардан босататын автоматтық қҧрылғылар мен механизмдер тҥрінде жасалып, олар ҥнемі жетілдіріле тҥсуде. Мҧндай қҧрылғылар мен механизмдер ӛнеркәсіптік роботтар деп аталады. Ӛнеркәсіптік роботтар ӛндіріс процесінде адамның қозғалу және басқару сияқты іс-әрекеттерін (ӛндіріс заттарының орнын ауыстыру т.с.с.) және технологиялық қҧралдардың (айла-тетіктердің) қызметтерін орындайтын автоматтық машина. Адамның қатысуынсыз бір немесе бірнеше технологиялық операцияны, ӛңделетін бҧйымды тиеу мен тҥсіруді қоса алғанда автоматты тҥрде орындайтын технологиялық ӛңдеуші машиналардың, ӛндірістік машиналардың, тасымалдау және кӛмекші жабдықтардың жиынтығын робот-техникалық кешен деп атайды. Робот-техникалық кешеннің, әдетте, электрондық есептеу машинасы (ЭЕМ) немесе микроконтроллер негізіндегі бағдарламалық басқару жҥйесі болады. Робот - техникалық кешен адамсыз технологияны енгізудің негізі болып табылатын икемді ӛндіріс жҥйелерінің бастапқы буыны болып табылады. Робот техникалық кешенді пайдалану жҧмыс кҥшінің тапшылығы жағдайында ӛте

8 маңызды. «Робот» сӛзі қандай мағына береді, қандай мҥмкіншіліктер туғызады деген сауалға әр адамның ӛз дҥниетанымдық козқарасы болады. Бірақ, қанша әр тҥрлі ойлар мен ҧсыныстар болғанымен, тҥп негізінде бір шешімге келіп тоқталады. Сонымен, адам баласының шексіз қиял-ғажайып толғаулары мен 0,001% тілек-армандарына сҥйенсек, робот дегеніміз - адам қолымен қҧрастырылған, программаланған, автоматтандырылған, саты бойынша жетілдірілген ақылды механизм.автоматтандыру арқылы роботты ақылды етіп жасауға әлі адамзат қолын жеткізеді.ал ол кӛп ізденістер мен практикалық еңбектің нәтижесінде болады. Тек «микрочип» бастамасы. Ӛйткені, ми ең басты бӛлігі. Адамзаттың табиғаттағы қолайсыз жағдайларда іс-әрекет етуі, ахталардағы, космоста, химиялық заттар қатысымен болатын жағдайларда және тағы да басқа апатты да қауіп-қатері жоғары дәрежелі орындарда жҧмыс істеуі ӛте қауіпті. Сондықтан осындай шартты жерлерде «робот» барлық жҧмыстарды адамның орнына дәлме-дәл орындаса адам баласының ӛміріне, денсаулығына қауіп тӛнбейді. Сонымен қатар шығармашылық кәсіпорындарында «робот» қолданылса, уақыт шығыны, адамның физикалық жҧмысы, оның шаршауы да азаяр еді. Мысалы, қандай да бір шикізат ӛнімін немесе белгілі бір затты басып шығаруға робот ӛте қолайлы. EV3-ДІҢ ЭЛЕКТРОНДЫ БӚЛШЕКТЕРІМЕН ТАНЫСУ LEGO Mindstorms мини қҧралдардан және электрондық блоктардан тҧратын бағдарламаланатын роботтарды қҧрастыратын конструктор. LEGO компаниясы 1998 жылдан бастап ӛзінің жҧмысын бастап келеді. Ең алғаш робототехниканың негіздерін ҥйрету мақсатында 2006 жылы бҧл зертхананың LEGO Mindstorms RCX 1.0 моделі шықты, кейін 2009 жылы LEGO Mindstorms NXT 2.0, ал 2013 LEGO Mindstorms EV3 модельдері нарыққа шықты. LEGO MINDSTORMS Education EV3 бастапқы жинағы 10 мен 21 жас аралығындағы қолданушыларға арналған. Жинақта LEGO Technic сериясымен ҥйлесімді 500-ден астам бӛлшек бар. Жинақ бірнеше топтарға бӛлініп шығарылады: кластарға, жеке пайдаланушыға және ресурсты. Жинақтың негізгі қҧрамы: 1 EV3 микрокомпьютері; 2 ҥлкен сервомотор; 1 орташа сервомотор; 2 жанасу қҧрылғысы; 1 тҥстерді ажыратқыш қҧрылғысы; 1 ультрадыбыс қҧрылғысы; 1 гироскоп қҧрылғысы. LEGO MINDSTORM Education жиынтығының негізгі элементі EV3 модулі, ол бағдарламалық интеллектуалдық модуль, мотор және датчиктерді басқару, сымсыз қосылуды іске асыратын қызметтер кӛрсетеді.

9 Сурет 2 - EV3 негізгі бӛлшектері Ҥлкен мотор - жҧмыс қызметінің қуатты және тура бағдарламалайды. Орта мотор - туралықты сақтайды, бірақ жылдам реакция және компакті кӛлем ҥшін қуаттылықты азайтады. EV3 модулі - жҧмыстың энергетикалық станциясы мен басқару орталығына қызмет етеді. Ультрадыбысты датчик - датчиктер арасындағы және басқа да заттардың қашықтығын ӛлшеуде дыбыстық толқындарды қолданады. Тҥс және жарық датчигі - әртҥрлі жеті тҥсті таниды және тҥс ашықтылығын айқындайды. Гироскопты датчик - роботтың бҧрылуын, жылдамдығын ӛлшейді. Сезгіштік датчик - ҥш шартты анықтайды: жақындастық,босатушылық, щелчок. Аккумуляторлы батарея - сіздің жҧмысыңызға экономды, экологты, зиянсыз және қолайлы қуат кӛзі. Модуль Экран EV3 модулінің ішінде не болып жатқанын кӛрсетеді және модуль интерфейсін қолдануға мҥмкіндік береді. Және ол мәтін жазуға, бағдарламаға немесе экспериментке сандық немесе графикалық жауап береді. Мысалы, сіз терезені қалауыңыз бойынша бағдарлай аласыз, ол кӛңілді бейнені( мҧңлы) салыстыра кӛрсетуге, немесе ол санды кӛрсетеді, яғни математикалық қосындылардың нәтижесін экранға шығарады.

10 Модульді басқару тҥймесі EV3 модульдерінің интерфейсі бойынша араласуына мҥмкіндік береді.сондай-ақ бағдарламаны активтендіру ретінде қолдануға болады. Мысалы, жҧмысты бағдарлай аласыз келесі тҥрде, ол қолын кӛтеру «Вверх» тҥймесі басылса, немесе тҥсіреді «Вниз» тҥймесі басылса. Сурет 3 - EV3 модулдің экраны EV3 модуліне техникалық сипаттама - Операциялық жҥйе LINUX; - Контроллер ARM9 300 МГц; - Флэш-жады 16 МБ; - Оперативті жады 64 МБ; - Экран модулі кеңейткіші 178x128/ақ-қара; - Негізгі ДК шина арқылы байланысы USB Мбит/с дейін; - Негізгі ДК шина арқылы байланысы USB Мбит/с дейін; - Карта жады Micro SD қолдайды SDHC; - нҧсқа 2.0, макс. 32 ГБ; - Мотор және датчик порттары; - Коннекторлар RJ12; - Автоматтық идентификациялық қолдау; - Қуат кӛзі 6 батареялы типті AA /аккумуляторлық батарея. Модуль жағдайының индикаторы, модульді басқару тҥймесінің айналасында орналасады, EV3 модулінің тҧрақты жағдайын хабарлайды.индикатор тҥсі жасыл,тоқ сары және қызыл болады және ол жыпылықтайды. Модуль жағдайының индикаторының келесідей кодтары бар: - Қызыл = бастау, жаңалау,жҧмысты аяқтау; - Жыпылықты қызыл = бос емес; - Тоқ сары = дайындық, дайын; - Жыпылықты тоқ сары = дайындық, жҧмыс істелінуде; - Жасыл= дайын; - Жыпылықты ашық жасыл = бағдарлама орындалуда.

11 Сурет 4 - EV3 модулі Кіріс порттары - 1,2,3,4 EV3модуліне датчиктерді қосады. ДК порты - D портының жанында орналасқан, мини-usb порт ДКмен байланыс жасау ҥшін және EV3модулінің компьютерге қосылуында қолданылады. Шығыс порттары - A,B,C,D EV3 модуліне моторды қосады. Динамик - EV3 модулінің барлық дыбыстары осы динамик арқылы дыбысталады, роботты бағдарлағанда кез-келген дыбыстық эффектілерді қолданады.егер сіз ҥшін жҧмысыңыздағы дыбыс сапасы маңызды болса, онда роботты жобалауда динамкті ашық қалдырыңыз. USB-порты - Wi-Fi USB-адаптерін орнатуға, сымсыз байланыс жасау немесе EV3дің тӛрттік модульдерінің байланыстыруда қолданылады( шлейфпен қосылу). SD-карта порты - EV3 болгының ӛзіндің жадысын ҥлкейтуге SD-карта арқ мҥмкіндік береді( максимум 32ГБ- жиынтыққа қатысы жоқ). ҤЛКЕН МОТОР ЖӘНЕ ОРТАША МОТОРЛАР. Ҥлкен мотор бҧл қуатты «ақылды» мотор. Ҥлкен мотор сіздің жҧмыстарыңыздың меншіктік платформаларын іске асыру рӛлін қамтамассыз етеді. «Рулевое управление» немесе «Независимое управление моторами» бағдарламалық блогтарын EV3 бағдарламалық жасақтамасында қолдана отырып, ҥлкен мотор жҧмысты біруақытта бағдарлай алады. Ҥлкен мотордың мҥмкіндіктері: - қуатты мотор орнатылған қҧрылғысымен бҧрылыс бҧрыштарды 1 градусқа дейінгі дәлдәкпен анықтайды; об/мин;

12 - айналууақыты 335 г*см, - ҧстапқалууақыты 670 г*см; - қатаң тҥрде алға жҥру ҥшін басқа моторлар мен ҥйлестіру (синхрондау) мҥмкін; - қосылған БҚ-ға автоматты тҥрде анықтап береді. Орташа мотор. Орта моторда қҧрылымданған 1 градусқа икемделген айналдыру датчигіне ие, бірақ ол ҥлкен моторға қарағанда кішірек және жеңіл. Бҧл оның ҥлкен моторға қарағанда жылдам әсер ететінін білдіреді. Орташа моторды келесідей бағдарлауға болады, ол қосылып немесе ӛшірілуі, мотор қуатын басқару, белгілі бір уақыт ішінде жҧмыс істеу немесе белгілі уақытта айналуды орындау. Орташа мотор: - айналу жылдамдығы айналым/мин; - айналу уақыты 115 г*см; - ҧстапқалу уақыты 170 г*см; - қосылған БҚ-ға автоматты тҥрде анықтап береді; Сурет 5 - Ҥлкен мотор Сурет 6 - Орташа мотор УЛЬТРАДЫБЫС БӚЛШЕГІ Ультрадыбысты бӛлшек бҧл ӛзіннің алдындағы заттың қашықтығын анықтайтын цифрлы датчик. Ол бҧны, жоғары жиілікті дыбыс толқындарын

13 жіберу арқылы және дыбыстың датчикке қайта кері қайту уақытын есептеу арқылы жасайды. Дыбыстың жиілігі оны есту ҥшін тым жоғары. Объектіге дейінгі қашықтық дюйммен немесе сантиметрмен ӛлшенуі мҥмкін. Бҧл сізге роботты қабырғадан арнайы қашықтықта тоқтатуға бағдарламалауға мҥмкіндік береді. Егер де ӛлшем бірлігі ретінде сантиметр қолданылса, онда анықтау арақашықтығы 3-тен 250 сантиметрге дейін (дәлдікпен +/-1 см). Егер де ӛлшем бірлігі ретінде дюйм қолданылса, онда анықтау арақашықтығы 1-тен 99 дюймге дейін (дәлдікпен +/-0,39 дюйм). Егерде датчиктің мәні 255 см немесе 100 дюйм болса онда, бҧл датчиктің ӛзінің алдында ешқандай объектіні анықтай алмайтығын білдіреді. «Кӛз» маңайындағы жанып ӛшіп тҧратын свет ӛшіп тҧрса датчиктің «Ӛлшеу» режимінде тҧрғанын білдіреді. Жанып ӛшіп тҧрған свет датчиктің «Қосылып тҧрған» режимін білдіреді. «Қосылып тҧрған» режимдегі датчик жақын маңайда жҧмыс істеп тҧрған ультрадыбысты тҧрған датчикті анықтау мҥмкін. Қосылып тҧрғанын естіп, датчик дыбыстық сигналды анықтайды бірақ оларды жібермейді. ЖАНАСУ БӚЛШЕГІ Жанасу датчигі бҧл қызыл батырманың басылғандығын немесе басылмағандығын анықтайтын аналогиялық датчик. Бҧл, жанасу датчигін қозғалысын 3 шартқа тәуелді бағдарламалайды: басу, жіберу, басып жіберу. Жанасу датчигінің енгізуін қолданып, роботты соқыр адам әлемді қалай қабылдаса солай қабылдап, қолын алға қарай созғанда бір нәрсемен жанасқанда жауап қайтаруға бағдарламалауға болады. Сіз роботты жанасу датчигімен қҧрастыра аласыз. Сіз роботты ол ҥстелдің шетінен қҧлайтындай жағдайда (Стоп!) жауап қайтаруын бағдарламалай аласыз. Жауынгер робот ӛзінің қарсыласы қайтпайынша алға қарай қозғалуын тоқтатпайытындай бағдарламалануы мҥмкін. Бҧл қос іс-әрекет басу және жіберу бір рет басуды қҧрады. ГИРОСКОПИЯЛЫҚ БӚЛШЕК Гироскопиялық датчик бҧл бір ось бойынша айналмалы қозғалыста анықтайтын цифрлық датчик. Егерде сіз гироскопиялық датчикті, датчиктің қорабындағы бағыттауыштың бағытымен айналдыратын болсаңыз датчик айналу жылдамдығын секундтағы градуспен анықтайды. (Датчик ӛлшей алатын ең жоғары айналу жылдамдығы секундына 440 градусты қҧрайды ). Ары қарай сіз айналу жылдамдымдығын роботтың қандай да бір бӛлшегі бҧрылса немесе робот қҧласа анықтау ҥшін қолдана аласыз. Сондай ақ, гироскопиялық датчик айналу бҧрышын градуспен бақылайды. Сіз бҧл айналу бҧрышын мысалы, сіздің роботыңыз қанша градусқа айналғанын анықтау ҥшін қолдана аласыз. Бҧл ӛлшеу сіздің 90 градусқа бҧрылғандағы +/-з градус дәлдікпен бҧрылыстарды (гироскопиялық датчик ӛлшеу жҥргізетін ось айналасы) бағдарламалай алатындығынызды білдіреді.

14 Ескерту. EV3 модулін іске қосқан кезде датчик толығымен қозғалыссыз болуы қажет. Егер гироскопиялық датчик роботта орнатылған болса онда робот, бастапқы қалпында және қозғалыссыз болуы қажет. Гироскопиялық датчикті іске қосу. EV3 модулінде қосымша модуль терезесіне ӛтіңіз (3 бет) және орталық батырманың кӛмегімен «Кӛрініс портын» таңдаңдар. 2 порт бойынша гироскопиялық датчикті тҥзу қара біріктіретін кабельдің кӛмегімен EV3 модуліне қосыңыз. Қосу барысында датчик қозғалыссыз болуы тиіс. EV3 модулінің экранында қосымша кӛрініс порты 0 мәнін 2-ші сол жақтағы кішкентай терезенің астында 2-ші порттың енгізу мәні кӛрінеді. Датчиктің қозғалыссыз қалпын сақтай отырып экранды бірнеше секунд бақыланыз. Онда бҧрынғыша 2-ші портқа арналған 0 гироскопиялық дачикпен кӛрсетілуі тиіс. Егер де қосылу барысында дачикте 0 керсетілмесе, датчикті ӛшіріп процедураны қайталаңыз. Экран бірнеше секундттар бойы ӛзгеріссіз 0-ді кӛрсететін болса айналу датчигін зерттеп бҧрыштың кӛрсетілуінің ӛзгерісін бақылаңыз. Есте сақтаңыз гироскопиялық датчик бҧрыштың ӛзгерісін тек бір ось бойынша анықтайды. ЖАРЫҚ БӚЛШЕГІ ЖӘНЕ ТҤС БӚЛШЕГІ Тҥс датчигі бҧл датчиктің алдыңғы бет жағындағы кішкентай терезесіне тҥсетін жарықтың ашықтығын немесе тҥсін анықтай алатын цифрлі датчик. Бҧл датчик ҥш тҥрлі режимде жҧмыс істей алады: «Тҥс» режимінде, «Бейнеленген жарықтың ашықтығы» режимінде, «Сыртқы жарықтың ашықтығы» режимінде. «Тҥс» режимінде тҥс дачигі жеті тҥсті таниды: қара, кӛк, жасыл, сары, қызыл, ақ, қоңыр сонымен қатар тҥстің жоқтылығын. Бҧл тҥстерді ажырату қабілеттілігі, сіздің роботыныздың тҥсті доптарды немесе кубиктерді іріктеуді,табылған тҥстердің атын атап немесе қызыл тҥсті кӛргенде ісәрекетін тоқтататындай бағдарламаланған. «Бейнеленген жарықтың ашықтығы» режимінде тҥс датчигі қызыл тҥс шығаратын шамнан бейнеленген жарықтың ашықтығын анықтайды. Датчик 0-ден (ӛте қараңғы) 100-ге (ӛте жарық) дейінгі шкаланы қолданады. Бҧл сіздің роботыныздың ақ тҥстің ҥстімен қара тҥс анықталғанша қозғалатындай бағдарламаланғандығын білдіреді. «Сыртқы жарықтың ашықтығы» режимінде тҥс датчигі сыртқы ортадан терезеге тҥсетін жарықтың кҥшін анықтайды, мысалы кҥннің жарығын немесе қолшамның сәулесі. Датчик 0-ден (ӛте қараңғы) 100-ге (ӛте жарық) дейінгі шкаланы қолданады. Бҧл сіздің роботыныздың таңертен кҥн шыққанда сигнал беруін немесе жарық ӛшкенде іс-әрекетің тоқтататындай бағдарламаланғандығын білдіреді. Тҥстер датчигінің жиілігі 1кГц/с қҧрайды. «Тҥс» немесе «бейнеленген жарық ашықтығы» режимін таңдау дәлдігінде датчикті дҧрыс бҧрышта, зерттелетін затқа тимей оған жақын ҧстау қажет.

15 EV3 РОБОТЫНДА ЗЕРТХАНАЛЫҚ ЖҦМЫСТАР ЖАСАУҒА НҦСҚАУЛАР Жҧмыстың мақсаты EV3 роботтар қҧрастыруда керекті негізгі бӛлшектермен қызыметі, мҥмкіндіктерін зерттеп оның қарапайым және кҥрделі іс әрекеттерде қолдануды ҥйрену. Зертханалық жҧмыс негізгі екі бӛлімнен тҧрады: - EV3 роботтын қҧрастыру; - EV3 бағдарламалық қамсыздандыру. Роботты қҧрастыру. Роботты қҧрастыру оның атқаратын іс әрекетіне сай кҥрделі және қарапайым болуы мумкін. Зертханалық жҧмыста қҧрастыру 1-әрекеттен бастап N- әрекетке дейін созылады. EV3 бағдарламалық қамсыздандыру. Қҧрастырған роботымыз жҧмыс істеуі ҥшін біз оны бағдарламалаймыз. Бағдарламалау LEGO MINDSTORMS Education EV3 бағдарламасында жҥзеге асады. Жҥйеге ең тӛменгі талаптар. Талаптар: - Silverlight 5.0; - Microsoft Dot Net 4.0 Операциялық жҥйе: - Windows: WindowsXP, Vista, Windows 7, Windows 8; - Macintosh: Mac 10.6, Жҥйеге талаптер: - ГБ оперативті жады; - Процессор 1,5ГГц; - Экран 1024*600 LEGO* MINDSTORMS* Education EV3 планшеттер мен кейбір ноутбуктарды қолдамайды Робот қҧрастыру қызықты іс, бҧл істе ең бастысы «оларға жан бітіру», яғни қозғанысқа келтіріп әмірлерді орындату. LEGO* MINDSTORMS* Education EV3 бағдарламалық қамсыздандыру бҧл: - қарапайым тҥсінікті бағдарламалау; - мәліметтерді журналдауда керекті кешенді қҧрал; - қолдану ережесі мен алынған мәндер жазылатын электронды дәптер; - ғылым, техника, қҧрастыру және математика саласына қызығушылық арттырудың мҥмкіншілігі. Бағдарламалық жабдықтаманы орнату. Егер сіз ең тӛменгі талаптарға сәйкес келсеңіз сіз бағдарламалық қамсыздандыруды орнатуға дайынсыз. Басқа бағдарламалардың барлығын жауып, орнатушы файылға екі рет басыңыз. Орнату ҥрдісі басталады. Оқытушыға және оқушыға арналған шығарылым. Орнату кезінде сізден нҧсқау оқытушыға әлде оқушыға ма беп сҧрайды. Оқытушы версиясында сабақта керек болатын қосымша ақпараттар беріледі. Сонымен қатар кеңейтілген мҥмкіндіктерге ие боласыз. Мысалы

16 оқушыларңа жасалған бағдарламаны қолжетімсіз ету. Барлық мҧғалімдерге оқытушы версиясын орнату ҧсынылады. Жоба қҧрылымы мен қҧрылысы. Егер сіз жаңа бағдарлама немесе эксперимент бастасаңыз автоматты тҥрде жаңа папка қҧрылады. Барлық бағдарламалар мен эксперименттер, суреттер, жобадағы барлық қолданылғандар автоматты тҥрде осы папкада сақталады. Әр жоба қалташа тҥрінде экранның жоғарғы жағында орналасатын болады. Тӛменірек сендер ағымдағы жобаның бағдарламаларын және эксперименттерін кӛре аласыз. Сіз жаңа жоба, бағдарлама немесе экспериментті «+» батырмасын шерту арқылы қоса аласыз. Жобаны қҧрылымдау беті. Бағдарламалар және эксперименттер қалташасының сол жақ бӛлігіне шерту арқылы жобаны қҧрылыдау бетіне ауыса аламыз. Бҧл бетте ағымдағы жоба, суреттер мен дыбыстық т.б. ресурстар бар. Бҧл жерде сіз ӛз жобаңыз лоббиде қалай кӛрініс табатыны жайлы мәтінмен, суретпен видеомен анықтап кете аласыз. Оқытушыларға арналған версиясында сіздің жобаңыздағы басқа материялдарға басқаның қатынауына шектеу қоя аласыз. Жобада келесі қҧрылымдар кӛрсетіледі: 1. Жобаға анықтама - суретпен, видеомен ӛз жобаңызға ат бересіз ол кӛрсетілім кезінде лоббиде кӛрсетіледі. 2. Жоба мазмҧны - бҧл жерде жобада қолданылған барлық материалды мысалы: бағдарламалар, эксперименттер, суреттер, дыбыс бейне жазбаларын кӛре аласыз. 3. Шлейфом қосылу режимі - бҧл шлейфом қосылуын жҥзеге асырады. Оның арқасында сіздер EV3-дің 4 модульіне дейін бағдарламалай аласыздар. Бағдарламалау блоктары мен бағдарламалау палитрасы. Робот жасауға керекті барлық бағдарламалау палитрасы бағдарламалау ортасының тӛменгі жағында орналасқан. Әрекет блогы (солдан оңға қарай): - ортаңғы мотор; - ҥлкен мотор; - рӛлдік басқару; - мотормен тәуелсіз басқару; - экран; - дыбыс; - модуль қалыбы индикаторы. Сурет 7 - Әрекет блогы Оператор блоктар (солдан оңға қарай): - Басы;

17 - Кҥту; - Цикл; - қайта қосу; - цикл ҥзілісі. Сурет 8 - Оператор-блоктар Датчик блоктары(солдан оңға қарай): - модульдерді басқару батырмасы; - тҥс датчиктері; - Гироскопиялық датчик; - инфроқызыл датчик; - мотор айналымыт; - температура датчигі; - таймер; - жақындау датчигі; - ультрадыбыс датчигі; - Электрэнергиясы ӛлшеуіші; - NXT дыбысы датчик. Блок қоры (солдан оңға): - Ауыспалы; - Константа; - массивтегі операция; - логикалық операция; - математика; - дӛңгелектеу; - салыстыру; - Диапазон; - мәтін; - кездейсоқ мән. Сурет 9 - Датчик блоктары 1.2 сурет - Блок қоры

18 Кеңейтілген блоктар (солдан оңға): - файлға кіре алу; - қорды; - хаттармен алмасу; - Bluetooth-ді қосу; - активті кҥйде қалдыру. 1.3 сурет - Кеңейтілген блоктар

19 LEGO MINDSTORMS EDUCATION EV3 ОРТАСЫНДА БАҒДАРЛАМАЛАУ LEGO MINDSTORMS EDUCATION EV3 бағдарламасын іске қосыңыз. Ашылған терезеде (1.4-сурет) «Getting Started Guide» (Жҧмысты Бастау Басшылық) бейнені кӛруге және «Software Overview» (бағдарламалық жасақтаманы кӛруге болады). 1.4-сурет. EV3 ортасы іске қосылғанан кейінгі терезе Профилдері Егер бағдарламаны әзірлеу кезінде EV3 бір компьютер бірнеше пайдаланушылар болса, онда бағдарламасы тек осы әзірлеушіде сақталатын, әрбір әзірлеушіге ӛзінің бірегей профильді қҧру ыңғайлы олады. LEGO MINDSTORMS EDUCATION EV3 бағдарламасын орнатқаннан кейін, автоматты тҥрде Default атымен (әдепкі қалпы бойынша) бір профиль қҧрылады. (1.5-сурет) 1.5-сурет. Ҥнсіз келісім бойынша профиль Мысал 1.3 Жаңа Student профилін қҧрамыз. Ол ҥшін Edit\Manage Profiles меню пунктін таңдаймыз. Пайда болған терезеде (1.6-сурет) ретімен Create батырмасын басып отырамыз (әдепкі қалпы бойынша), жаңа профиль аты Profile-1 сҧралады, Name ӛрісін толтырамыз және Close батырмасын басамыз.

20 1.6-сурет. Жеке профилін қҧру. Енді сіз тізімнен бірегей профильді таңдап алуыңызға болады (1.7- сурет). 1.7-сурет. Жеке профиліңді таңдау. Мысал 1-6. Student профилін жою және ӛз атыңмен профиль жасау. Ары қарай жҧмысты жалғастыру ҥшін ӛз профиліңді таңдаңыз Бағдарламаны ашу және жабу. Пайдаланушы интерфейсі жаңа бағдарламасының бірінші аты ҥшін Untitled-1 (атаусыз-1) орнатылған әдепкі ортасы болып табылады. Болашақта, сіз қҧрған әр жаңа бағдарламаның саны автоматты тҥрде артады. Алайда, бағдарламаларды неғҧрлым орынды пайдалану ҥшін бірегей «сӛйлейтін» атауларды қолдануға болады. Create new program (жаңа бағдарламасын жасау) ӛрісінде Hello! деп теріңіз және Go батырмасын (келесі) тҥймесін басыңыз. 1.8-сурет. Қҧру немесе ашу бағдарламасы Ескерту! экранда EV3 мәтінін тек ағылшын тілінде, сондықтан файл атауын кириллица таңбалары рҧқсат етілмейді. Ары қарай қҧрылған бағдарламаны оны тізімнен таңдау арқылы ашыңыз Open recent program (қолданыстағы бағдарламаны ашыңыз). (сурет 1.8). Сәйкесінше ашық және стандартты қҧралдары ҥшін Ctrl+N және Ctrl+O пернелер тіркесімін немесе File (Файл) менюін қолданып, сіз файлдарыңызды қҧрып және жабуға пайдалана аласыз.

21 Бағдарламалау аймағының терезесінің жоғарғы сол жағындағы қойынды (вкладки) Robo Center (орталығы) мен My Portal (менің порталым) (сурет 1.9) ашуға мҥмкіндік береді. Бҧл мҥмкіндіктер, біз осы нҧсқаулықтың аясында қалдырамыз және олармен танысуға оқырмандарға ӛз еріктерімен оқуға шақырамыз. Бағдарламалау аймағын арттыру мақсатында жабуды басыңыз. 1.9-сурет. Robo Center (орталығына) және My Portal (менің порталыма) қол жеткізу. Қажет болған жағдайда бҧл қойындыларды (вкладки) әрқашан қосуға болады Бағдарламалық блоктарға қол жеткізу NXT-G ол бағдарламаларды жобалау ҥшін визуальды тәсілдерді жҥзеге асыруға, және оқыту ҥшін ӛте ыңғайлы. Бағдарлама блоктардан жасалады. Әрбір блок әр тҥрлі іс-қимылдардың тҥрін ҧсынады. Блоктар теңшей аласыз. Барлық блоктар ҥш палитралық бағдарламалауда ҧйымдастырылады және ҧсынылады. (1.10-сурет.) «Common» (Жалпы), «Complete» (Толық) және «Custom» (Пайдаланушы). Бір уақытта тек бір палитрамен жҧмыс істеуге болады. Блоктардың тҥсі әртҥрлі болғандықтан, ол функционалдық блокка байланысты болады. Блоктардың функционалдық мақсатында бояулары бірдей ҧқсайды. Мысалы, барлық блоктар, біраз әрекет (Action) орындау ҥшін жауап беретіндер, жасыл тҥспен боялады, ал маңызы бар датчиктердің блоктар олар ағымдағы-сары тҥспен бейнеленеді. Қажетті блоктар палитрасында тҥстердің бояуын оңай табуға болады.

22 1.10-сурет. EV3 блок палитралары Блоктар «Common» палитрасында топтастырылғандықтан олар жиі пайдаланылады. Әрбір белгі бҧл палитрада жеке бағдарламалық блогы болып табылады, ал басқа белгішелер Wait, ол осы блоктың алты нҧсқасын кӛрсетеді (1.11 сурет.) сурет. Wait блогына тҥсетін тізім нҧсқасы Wait блогының кез-келген нҧсқасын блоктың параметрлері жолымен алуға болады. 1.7 тапсырма «Common» блогының палитрасын, қалқымалы кӛмектертер арқылы танысып білуге, тышқанның кӛмегімен кӛрсету. Алты санатта ҧйымдастырылған толық палитра 39 блокқа жол ашады. Ең бірінші санат жалпы палитраны қайталайды. Қалған санаттармен біз кейінірек нақты мысалдарда танысамыз. Сіз дербес жҥктеген және қҧрған, пайдаланушы палитра блокты қҧрайды. Осы палитрамен жҧмысты біз 6-тақырыпта ҥйренеміз. 1.3 Бірінші бағдарлама

23 Hello! бағдарламасын қҧруды жалғастырамыз және EV3 ортасының интерфейсімен танысуды аяқтаймыз. Палитраның оң жағында бағдарламалау ҥлкен бағдарламалау облысында орналасқан. Блоктар палитрадан тінтуір кӛмегімен арнайы Lego арқалықтар тҥрінде тасымалданады, ол қосылатын блок кезекті ӛсіп отырады сурет. EV3 бағдарламасы бастапқы торап қҧру ҥшін Мысал 1.4. Бағдарламалау тіліне классикалық кіру ҥшін, хабарлама қҧрамыз: Hello, world! деп бағдарламаны экранға шығару. Display блок бағдарламасына жалпы палитрадан лист (бетті) қосу. Терезенің тӛменгі жағында параметрлер панелінде ағымдағы (белгіленген) блок бейнеленеді. Ҥнсіздік (жасыру) бойынша блок дайын кӛрініс суреттерге (Action: Image) бағытталады, атап айтқанда, кҥлімсіреген смайликке. File қасиетінде суреттің ауысуы мҥмкін. Display қасиеті жаңа суретті қою алдында экранды тазартуға (Clear) мҥмкіндік береді. Бізге экранға мәтін шығаруға, Action қасиетін Text ке ауыстырамыз, (1.12-сурет), мәтінді ҥнсіздік бойынша Hello, world! -ке ауыстырамыз, Line - 5 кӛрініс позициясын таңдаймыз (Position қасиетін керекті жерге тышқанмен шертеміз немесе қажетті координатын таңдаймыз) сурет. Display блогының параметрлері Блок параметрлерін ӛзгерту бҧл блоктың сыртқы тҥрін ӛзгертеді. Біздің бағдарлама ӛте жинақы, ол экранда толығымен орналаса алады. Ары қарай біз ӛте ҧзын (бҧл сӛздің тікелей мағынасында) кодымен танысамыз. Ол ҥшін, яғни кодты кӛру ҥшін экранда орналаспаған курсорлық бағыттамаларды қолдануға

24 болады. Бҧған қоса экранның тӛменгі оң жақ бҧрышында орналасқан жерін тышқанмен шерту бойынша кодты (ол қолжетімді болады, егер бейнеленген лупаны) баса алассыз. EV3 ортасында бағдарламаларды іске қосу және жҥктеу ҥшін EV3блоктың басқарушы батырмалары немесе басқаша, контроллер пайдаланылады. USB шнурмен роботты компьютерге қосыңыз. Тоқ сары батырмасын басып роботы іске қосыңыз. Бағдарламаны іске қосу кезінде контроллердің орталық батырмасының кӛмегімен орындауға болады. Не байқай алдыңыз? Экранда Hello! және бірден Done жазулары шыққанын байқадыңыз ба? Hello! бҧл бағдарламаның жҧмысқа кірісіп кеткенін кӛрсетеді, дегенмен сіз оны кӛрмедіңіз. Назар аударыңыз, қазір NXT экранында Software files менюі кӛрінеді. NXT экранында мәтінді бағдарламаның аяқталғанына дейін кӛруді ҥлгеру ҥшін, уақыт кідірісін пайдалану керек. Бағдарламаға жаңа Wait блогын қосып және оны есептеуде екі секундты белгілейік. (1.15-сурет) 1.15-сурет. Wait блогын параметрлері Тағы бір рет контроллердің орталық батырмасының кӛмегімен бағдарламаны іске қосып кӛріңіз. Енді мәтін экранда екі секунд бойы қалады. Себебі қазір NXT экранында Run жазуы белсенді болып тҧрғандықтан, бағдарламаны орындау батырмасын тоқ сары батырмасын басу арқылы қайталауға болады. 1.8-тапсырма Жаңа Eyes бағдарламасын қҧрыңыз, онда NXT экранында солға-оңға қарап тҧрған кӛз тҥрінде бейнелен сурет пайда болады. Looking left және Looking right файлдарын солға/оңға кӛзқарасты ҧқсастыру ҥшін қолданады. Ауыстыру бағыттарынан кӛрініс алуы тӛрт есеге артуы керек. 1.5-тапсырма EV3 атын ӛзгерту. EV3 window контроллер батырмасын басамыз. Нәтижесінде терезе ашылады, Data бӛлігінің оң жағында мынадай ақпаратты қамтиды. (1.16-сурет) Name (Аты);

25 Battery (батарея заряды); Connection (біріктіру); Free Storage (еркін жады); Firmware Version (бағдарламалық қамтамасыз ету). Name ӛрісіне NXT-ке сіздің атыңызбен ат беріп және енгізу батырмасының жанында тҧрған ӛрісті басасыз. NXT экранында автоматты тҥрде жаңа атты бейнелейді сурет. Жаңа ат беру Communications және Memory қойындыларын (Вкладки) кейінірек карастырамыз.

26 БАҒДАРЛАМАЛАУ МОТОРЛАРЫ: МОVE КОМАНДАСЫ. Lego Mindstorms EV3 роботының моторларын Move блоктың кӛмегімен басқарудың мҥмкіндіктерін қарастырамыз. Блок параметрлері оқытылады. Мақсаты: Move блок кӛмегімен роботты басқаруды ҥйрену. Роботтың ең негізгі қызметі қозғалысы. Робот бҥкіл бҥтіндей, және жекелеген бӛліктерімен қозғала алады. Қозғалысын сервомоторы (немесе сервожетектер) басқарады. Бҧл Lego Mindstorms конструкторы сервомоторы датчиктерінде айналымдар бар, басты осі градусқа бҧрылу саны есептеп отырады. Сервожетектің маңызды компоненті редуктор болып табылады, ол ӛте жылдам айналуы жҥйесі арқылы ішкі электр қозғалтқышты баяу алтылықпен айналдырады. Датчигтің болуы айналымдар және редуктордың қозғалысының басты осі сервомотордың прецизиялық қоғалысын жасауға мҥмкіндік береді. Сервожетек Lego-ның 1 дәлдікпен айналуға мҥмкін береді. Сервожетектің ішкі қҧрылымы 2.1-суретте кӛрсетілген. 2.1-сурет. Сервожетек (сол жағында) және оның ішкі қҧрылымы (оң жағында) Move (Қозғалысы) блогы бағдарламалау қозғалысы арқылы жҥреді, ол жалпы және толық палитрада орналасқан (2.2-сурет). 2.2-сурет. Move блогы жалпы (сол жағында) және толық (оң жағында) палитрада Move блогы кӛптеген параметрлерді басқаруға мотордың қоғалтуға мҥмкіндік береді (2.3-сурет).

27 2.3-сурет. Move блогын параметрлері Суретте санмен белгіленеді: 1. Моторлар, оларды бҧл блок басқарады. 2. Моторлардың айналу бағыттары. 3. Мотор қуат деңгейі(жылдамдығы). Ескереміз, роботтың бҧл нақты жылдамдығы оның конструкциясы, типі бетінің (тайғақ, шершавая және т. б.), сондай-ақ, кӛлбеу беті, робот массасы және т. б. байланысты болады. 4. Қимылдың параметр ҧзақтығыны қозғалысы: шектелмеген, градуспен, айналымдар немесе секундпен белгіленеді. Move блок параметрлері, басқа блоктар сияқты, экранның тӛменгі жағындағы таңдау блогында жҥргізіледі (2.4-сурет). 2.4-сурет. Move блок параметрлер панелі Суретте санмен белгіленеді: 1. Моторларды таңдау, басқару (Port) ҥшін керек. A, B немесе C болуы мҥмкін. 1 блок Move ол ол бірден екі моторды басқара алады(для тіпті ҥшеуінде басқара ҥшін); суретте B және C моторлары таңдалған. Ескереміз, бҧл доңғалақты немесе шынжыр табанды роботтар қҧру кезінде, ең жақсы сол жақ және оң жақ доңғалақ (шынжыр табандар) тағайындауға B және C моторлары, ал кӛмекші операциялар (манипуляторлар, айналмалы мҧнара және т. б.) А моторына бӛлінеді. Бҧл қҧрылғы NXT блогының және іске асыруға робот нақты қозғалысын мҥмкіндік береді. 2. Мотор/моторларды (Direction) айналу Бағытын таңдау. Мҥмкін, «алға», «артқа» немесе «тоқта». 3. Екі мотордың бҧрылуын басқару кезінде: слайдер (жҥгіргіш) Steering солға немесе оңға жылжытыңыз. Тҥзу сызықты қозғалысы ҥшін оны

28 ортасында орнатыңыз. Егер бҧл параметрдің аралық маңызы барын пайдалану кезінде, онда робот доға астында жҥре бастайды. Орталықтан слайдер алыс болса, соғҧрлым мықтырақ бҧрылу болады %. Power қуат деңгейі. Бҧл диапазон аралығынан қуат шыға алмайды. 5. Duration мотордың жҧмыс істеу ҧзақтылығы мынадай: Rotations айналым қозғалтқышының мӛлшері; Degrees- градуспен, қозғалтқыштың валы айналатыны; Seconds- секундпен; Unlimited- шектеусіз. Бҧл маңызды параметрі; бҧл қозғалтқыш жҧмыс басталғанға дейін біраз оқиғаларды таңдау білдіреді. Мысалы, робот қызыл алаңға кірген кезде, біз моторды іске қосып және оны тоқтата аламыз. 6. Next Action моторлар ӛшкенде кездегі әрекеті мҧнда екі нҧсқа болуы мҥмкін: Brake тежейтін. Бҧл жағдайда мотор тоқтаған кезде ӛз айналуын дереу тоқтатады. Осы тапсырмаларды орындау ҥшін кҥш қолданылады. Атап айтқанда, тҧрақты кҥрт тежеу кезінде батареяның отыруы тезірек орын алады. Coast - Тоқтату командасынан кейін жай ӛшіру ҥшін қуат кӛзінен ажырату керек және ол инерция бойынша жылжиды. Бҧл режимді тиімді пайдалануға, егер нақты тоқтату талап етілмейді. 7. Кері ӛріс байланысы. Мҧнда ағымдағы маңызы бар моторлардың робот компьютермен қосылған кездегі бҧрылыстары кӛрсетіледі. 2.1-тапсырма. Парамерлерді ауыстыру блогы. Lego Mindstorms NXT ортасын роботтарды бағдарламалау ҥшін қосыңыз. Жаңа файл қҧрыңыз. Move блок бағдарламасын қосыңыз. Move блок параметрлерін ӛзгертіп, бағдарламадағы блоктардың бейнелерінің ӛзгерістіріне қараңыз. 2.5-суреттегі бағдарламаны қҧрмай отырып, оны оқыңыз. Бағдарлама әрбір блогына қандай параметрлер сәйкес келеді? 2.5-сурет. 2.1-тапсырмасына арналған бағдарлама мысалы Одан әрі жҧмыс істеу ҥшін бізге тест ҥлгісінде робот керек. 2.2-тапсырма. Тест ҥлгісіндегі модельдерді қҧрастыру. Five Minute Bot бойынша нҧсқаулықпен Роботты жинаңыз: Порт атауы қосылған моторларға. назар аударыңыз.

29 2.6 сурет. 2-3 тапсырмасына бағдарламасына мысал 2.3-тапсырма Роботтың қозғалу бағдарламасы. 2.6-суретінде кӛрсетілгендей, бағдарлама қҧрыңыз. Move блогының параметрлеріне мҧқият қараңыз. Робот осы бағдарламаға сәйкес не істей алады? Бағдарламаны роботқа жҥктеп және іске қосып ӛз болжамдарыңызды тексеріңіз. Сіз кҥткенді, робот орындады ма? USB-кабельді ӛшіріп бір моторды қолмен айналдырыңыз және бір мезгілде бақылау ӛрісіне кері байланысты кӛрсеткіштерін бақылаңыз. ақпарат бҧл ӛрісте қандай бірлікте беріледі? 2.4-тапсырма. Бір мотор қозғалысы. Тек екі қосылған мотордың біреуімен ғана робот айналатындай етіп алдыңғы бағдарламаны ӛзгертіңіз. Айналу ҧзақтығы сегіз айналымдай етіп орнатыңыз. Робот қозғалысының қозғалыс бағыты қалай ӛзгере алатын бақылаңыз. Есіңізде болсын, USB-кабельдің ҧзындығы сегіз айналымға жетпеуі мҥмкін. Сондықтан орындау және оны іске қосар алдында бағдарламаны ажырату ҧмытпаңыз,! Кестені толтырыңыз: Мотор Бағыты Қозғалыс сипаты Сол Алға Сол Артқа Оң Алға Оң Артқа Тапсырмаларды ары қарай орындау кезінде сізге тест ӛрісі, ол робот жиынтығымен жеткізіледі. 2.5-тапсырма. Екі мотормен қоғалыс сипаты. Duration ӛрісінде қозғалыс ҧзақтығы ӛзгерте отырып, Кейбір қол жетімді параметрлерімен танысыңыз. Next Action және Brake орнатыңыз және қашықтықты ӛлшеуді жҥргізіңіз, робот әртҥрлі Duration мәндерінде параметрінде жҥреді және кестені толтырыңыз: Саны Типі Арақашықтығы (см) 1 Seconds 2,5 Seconds

30 1 Rotations 2 Rotations 360 Degrees 720 Degrees Unlimited Мынаны ескеріңіз: орнату кезінде ҧзақтығын Unlimited қозғалысында робот шексіздікке дейін қозғалмайды, біз кҥткендей болмайды. Керісінше, әрең бастаған қозғалысы тоқтайды және бағдарлама аяқталады.бҧл ҥшін Move блок Unlimited режимінде қалай жҧмыс істейтін тҥсіну керек? Іске қосу кезінде бағдарламаның бірінші Move блок іске қосылады (ол бізде жалғыз). Егер бҧл блокта орнатылған қозғалыс ҧзақтығы Unlimited ерекшеленетін, онда блок дайындауда тиісті уақытта немесе айналым саны және бағдарлама аяқталады. Егер Unlimited қозғалысы пайда болса, моторлар іске қосылуда паралель режимде қосылады. Бҧл қосқаннан кейін моторларды бағдарлама кҥтіп тҧрады, әзірге Move орындау блок аяқталады, ал ауысады, келесі блок; болжанып отырады, бҧл моторлар кейінірек «қолмен» желісінде тоқтатылады. Сонымен, моторларды іске қосып, бағдарлама келесі блок ауысады,. Бірақ бізде ондай бағдарлама жоқ болғандықтан, сондықтан аяқталады: ол шегіне жетті. Сонымен қатар бағдарламасын аяқтаған соң барлық моторлар автоматты тҥрде тоқтайды. Осымен мҧндай әдеттен тыс бірінші кӛзқарастағы роботың ӛзін ҧстауы тҥсіндіріледі. Ескеру және тапсырма ҧзақтығын қозғалыс секундпен дҧрыс емес,. заряд батареялары тӛмендеуі кезінде мотор аз айналым саны жасайды. 2.6-тапсырма. Steering кӛмегімен айналымдар. Steering слайдерін в кез келген ережеде орнатыңыз, ортасында ӛте жақсы, және роботқа бағдарламаны жҥктеңіз. Робот ӛз қалай ҧстады? Слайдер ережесін ӛзгертіп және роботтың ӛзін қалай ҧстауын бақылаңыз, келесі сҧрақтарға жауап беріңіз. Робот қай жаққа бҧрылады? Бҧрылу неге байланысты? Қандай жағдай слайдера бҧрылу ең жақсы? Қандай бағытта жетекші дӛңгелектің бҧрылу кезінде әртҥрлі кереметті бҧраңыз? Орталық бҧрылу бҧрылу кезінде әртҥрлі кереметтер қайда орналасқан? Сонымен, сіз байқаған ең жылдам екі мотораммен слайдера Steering ӛткізу кезінде бҧрылу жҥргізіледі. Бҧл ретте доңғалақтар айнала қарама-қарсы бағытта, орталық бҧрылыс ортасында дӛңгелектер байланыстыратын осі. Екінші қозғалтқыш ӛшірулі кезде (слайдер Steering осы кезде қол жетімсіз) робот бірқалыпты бір мотормен баяу бҧрылуды жҥзеге асырады; орталық бҧрылу - қозғалмайтын дӛңгелегі. Қозғалысын робот циркуль жҧмысына ҧқсайды. Слайдера Steering аралық ережелері роботты доға бойымен қозғалуды мәжбҥрлейді. Бҧл ретте ішкі дӛңгелекте болса, осы бағытта жҥргізілетін радиусы аз доға сыртындағы бҧрылуды сипаттайды. Орталығы бҧрылу орталығымен тҧспа-тҧс келеді,олар дӛңгелектерді сипаттайды. 2.7-тапсырма. Орнында бҧрылу

31 Роботтың айналуы ҥшін бағдарлама жазыңыз (мотор ҥшін емес!) сол жерде 90 ; 180 ; 270 ; 360. Айналудың ең жылдам тәсілін атаймыз, егер робот екі дӛңгелегінің қарама-қарсы бағытта айналдырса (Steering слайдері шекке дейін айналдырады); оны басты деп атайық, егер айналым бір дӛңгелімен бҧрылуды жҥзеге асырса (екіншісі қозғалмай). Робот орталығында тест ӛрісінде бҧрылыстар бҧрыштарының ӛлшеу орнату ҥшін, сондықтан артқы дӛңгелегі 180, ось-жетекші доңғалақтардың қызыл жолағы бар. В және С қозғалтқыштардың бҧрыштарының бҧрылыстар кестеге толтырыңыз. Роботтың бҧрылу бҧрышы Бҧрылу тәсілі 90 Жылдам 180 Жылдам 270 Жылдам 360 Жылдам 90 Бірқалыпты 180 Бірқалыпты 270 Бірқалыпты 360 Бірқалыпты Моторлардың бҧрылу бҧрышы Алынған деректерді екінші тарапты бҧру ҥшін берілген саны градус пайдаланып кӛріңіз. Болды ма? 2.8-тапсырма Жарыс. Lego Mindstorms қорап жиынтығы айналасында робот қозғалысы ҥшін бағдарлама жазыңыз. Жарыс ҧйымдастырыңыз тобында жылдам айналым қораптар: бір айналым - ҥш шеңбер.

32 ЖАЙ КҤЙІ МЕН ОҚИҒАЛАР. СЕНСОРЛАР. Робот мінезі-бҧл бір-біріне жай-кҥйін ӛзгертудің кезектесуі (жай-кҥйін, жағдайын іздеу және т. б.). Жай жҥруі сыртқы оқиғалар ауысуына байланысты. Робот әр тҥрлі датчиктер кӛмегімен оқиғалар тіркейді. Роботтың мінез-қҧлқын диаграмма тҥрінде жай-кҥйіне ӛтуілер арасындағы барлық сызбамен бейнелеуге болады. 3.1 мысал: Диаграмма ӛтулері "Оқиға 1 Оқиға Оқиға 2" тиісті Сәйкесінше роботтың қара сызыққа дейінгі қозғалысы (3.1-сурет): 3.1-сурет. Диаграмма ӛтулері: роботтың қара сызыққа дейінгі қозғалысы. 1. Робот қоғалыс кҥйінде тҧр. 2. Жарық датчигі біраз шекті мәннен жарықтығын тӛмендетуге дейін тіркейді - бҧл жаңа оқиға деп атауға болады «роботтың қара сызыққа дейінгі қозғалды». 3. Тіркелген оқиғалар нәтижесінде робот әрекетсіздік (тоқтату) жағдайын ӛзгертеді. Сондықтан, бҧл робот барлық уақытта кҥтіп туындаған оқиғаларды кҥтуі тиіс. Бҧл ҥшін NXT-G ортасында арнайы Wait (Кҥту) блогы бар: 3.2-сурет. Жалпы палитрадағы Wait блогының нҧсқалары Мынадай оқиға кӛздері болуы мҥмкін: Әртҥрлі датчиктерді (сенсорлар): тҥсті, жарықтандыру, жанасу және т. б.; таймер; NXT-блогының батырмалары; Bluetooth арқылы жіберілген, басқа роботтардан келген хабарламалар. Бҧдан ары осы тақырып қабылдау кейбір жиі пайдаланылатын датчиктер қарастырамыз Датчик тҥсі (Color Sensor)

33 Датчик тҥсі (RGB-датчик) ҥш функцияны атқарады: 1. Тҥстерді ажырату жумыстарына мҥмкіндік береді. 2. Роботқа жарықтандыру деңгейін ажырата ӛлшеу арқылы жарықтығын шағылысқан жарық жҧмыстарына мҥмкіндік береді. 3. Жарық тҥсі. Тҥстерді анықтау режимінде жҧмыс істеу 3.2-тапсырма Датчиктен кӛрсеткіштер тҥсті кҥту оқиғалары. Оны кӛк тҥс тіркемейінше, робот тестілік ӛріс бойынша алға қозғалады. 3.3-сурет. «Кӛк тҥске дейін қозғалысы» бағдарламасы мысалы Бҧрынғы тақырыптарда біз атап ӛткен «Моторларды бағдарламалау: Move командасы», Unlimited параметрі (шектеу жоқ) Move блогының параметрлерінде, робот қандай да бір шектеулерсіз кезекті оқиғалар басталғанға дейін жылжытуға мҥмкіндік береді. Бҧдан кейін роботтың жағдайын ӛзгертуге болады. Жағдайының ӛзгеруі автоматты тҥрде орнамайды: оны бағдарламалау қажет! Біздің мысалда, оқиға орнағаннан кейін (кӛк тҥсті тіркеу датчигімен) B және C моторлары тоқтату бағдарламаған. Тӛмендегілерге назар аудар: Until ӛрісінде орысша оқу керек [антил], ал аударуды мына тҥрде: "ҧсынылғанға дейін болады..."; Until ӛрісінде бір нҧсқаның біреуі ғана мҥмкін:

34 o Inside Range (диапазон ішінде) - кҥтілетін оқиға «кӛрсетілген гҥлдер диапазонына ішкі тҥстің тҥсуін тіркелейтін»; o Outside Range (диапазон сыртында) - кҥтілетін оқиға кӛрсетілген гҥлдер диапазонынан тыс тҥстің тҥсуін тіркейтін» Until ӛрісінде тҥс екі слайдердің кӛмегімен қойылады. 3.1-тапсырма. Датчик тҥсін тексеру: Five Minute Bot датчик тҥсін робот конструкциясына қосыңыз, алда және тӛмен бағытталған, биіктігі шамамен еден бетінің ҥстіңгі 1-1,5 см орналасқан (ҥстел). Wait Color Sensor блок ӛрісіне бағдарлама қосыңыз және әр тҥсті заттарда тексеру: 1. NXT блогын USB-біріктіруі арқылы компьютерге қосыңыз. 2. Wait блогын белгіліп және NXT контроллерінің Download and run selected батырмасына басу (3.4-сурет). 3. USB-шнурды ажыратпай, 1 см аралықта датчикке әртҥрлі бояумен заттарды жеткізу. 4. Датчиктің параметрлері панелінің ӛрісіне кері байланыстағы нәтижесін қадағалау (параметр панелінің тӛменгі сол жағы). 5. NXT View менюін пайдаланып тексеруді ӛткізіңіз. Тексерудің нәтижесі сәйкес пе? 3.4-сурет. Бӛлінген фрагмент компилиясы мен орындалуы 3.2-тапсырма. Роботтың қозғалысы ҥшін тестік жолақта қызыл (кӛк, жасыл және т.б.) тҥс табылғанша бағдарлама жасаңыз. Содан кейін, белгіленген тҥс табылған соң, робот сол тҥсті атауы керек. 3.3-тапсырма. Роботтың қозғалысы ҥшін тестік жолақта кӛк немесе жасыл тҥс табылғанша бағдарлама жасаңыз. Бағдарлама жҧмысын, тҥрлі тест жолақтар тараптардың робот іске қосылуын қадағалаңыз. Жҧмыс режимінде жарықтандыруды ӛлшеу Біздің жинақтауымыз бойынша датчик тҥсі екі режимде жҧмыс істей алады: ӛзіндік датчик тҥсі, және датчик жарығы, жарықтандыруды ӛлшеу. Wait Color Sensor блогының параметрлерін, датчик тҥсі режимінде датчик жарықтандыруды қосыңыз. Ол ҥшін Action ӛрісінде Light Sensor таңдаңыз (3.5-сурет). Wait блогының сыртқы тҥрі ӛзгергеніне назар аударыңыз.

35 3.5-сурет. Wait Color Sensor блогы параметрлері жарықтандыруды ӛлшеу режимінде Ол датчик жарықтандыруды «кӛреді», ол ақ-қара суреті ҥстінде орналасқанын елестету. 0 ден бастап (қара тҥс) 100 (ақ тҥске) дейін диапазондағы жарықты ӛлшеу нәтижесі, дегенмен шеткі мәндерін тәжірибеде бекітуге мҥмкін емес. Назар аударыңыз: Until ӛрісінде слайдер кӛмегімен немесе сан мәнін енгізу арқылы жарықтың деңгейі қойылады. (әдепкі бойынша, тҥр белгісі,">") белгісі кҥтілетін шерту бойынша «ашықтан немесе қараға «кҥнге» оқиға ауысады; Until ӛрісі «ӛзіміздікінен жарықтандыру жоқ болады..». Сонымен, 3.5-суретте кӛрсетілген оқиға мынадай «жарықтың деңгейі > 50», бҧл әрекетті орындау, алдыңғы Wait блогы осы уақытқа дейін, жарықтың деңгейі > 50 тӛмен болады; Function ӛрісі датчик тҥсі қызыл, жасыл немесе кӛк тҥсті шам тҥрінде қолдану (қосылған Light жалаушасы). жарық бағалауға шағылысқан бетінен қарқындылығы болады оның жарықтығы: жылтыр бетінің кӛрінісі кӛбірек жарық қарағанда, қара болады. Атап айтқанда, егер жарықтануды ӛлшеу кезінде орын кҥндізгі жақсы тҧрғысында, онда кӛмескі жарық ӛшіруге (Light жалаушасын алу) болады. Алайда, жарықтандыру ӛлшеу режимінде қызыл кӛмескі жарық пайдалануға ӛндіруші ҧсынады. Сондай-ақ ӛшірілген кезде аясында ӛлшеуге жалпы жарықтандыру қоршаған кеңістікте болады. 3.4-тапсырма. Датчикің тҥсті режимінде жарықты әр тҥрлі заттарда ӛлшеу жасалады алдыңғы тапсырмада тексеру жҧмысын жасаған сияқты. Датчик қара, кӛк, кӛгілдір, сары, жасыл, қызыл және қара тҥсті тестілік ӛріс. жарықтандыру,ҥшін кӛрсетеді маңыздысын жазыңыз. Жарық шамдар ретінде әртҥрлі тҥсті пайдалануға болады ма?. датчик кӛрсеткіштері қалай ӛзгереді? Жарықты ӛшіріп және датчик кӛрсеткішін жарықпен және онсыз салыстырыңыз. Қоршаған ортамен эксперимент жасаңыз. 3.5-тапсырма. RGB-датчигін жарықты ӛлшеу режимде қолданып, роботтың қозғалуы ҥшін ақ ӛрістен қара тҥсті тапқанға дейінгі бағдарламаны

36 жазыңыз. Бҧл ҥшін Until ӛрісінде қажетті қара тҥстің шегін кӛрсетіңіз. Робот тоқтаған кезде экранда сәйкесінше ақпарат кӛрінуі керек (мысалы, «Black color found!» «қара тҥс табылды!»). 3.2 Ультрадыбыс датчигі (Ultrasonic Sensor) Ультрадыбыстық сенсор роботтың кӛруімен алмасады. Ол сол қағидаға байланысты жҧмыс істейді, бҧл ҧшқыш тышқандардың локаторы: арақашықтықпен уақытты есептейді, ол кеткен дыбыс толқыны уақытын қайтып оралуы ҥшін объектіні кӛрсетеді. Оның параметрлеріне келсек, датчик 0 ден 255 см арақашықтығында дейінгі +/- 3 см дәлдікпен ӛлшей алады. Дегенмен тәжірибе кезінде минимальды арақашықтығы, онда ультрадыбыстық датчик шамамен 5-7 см кӛрсеткіштері береді. Сонымен қатар, датчиками тҥсімен салыстырғанда, жарық, жанасу және т.б., бҧл баяу датчик екенін білу қажет. Біріншіден, бҧл дыбыстың жылдамдығымен жарық жылдамдығын салыстырғанда аз, ал екіншіден, бҧл датчик. баяу хаттамамен алмасу ҥшін пайдаланыланады. 3.6-сурет. Wait Ultrasonic Sensor блогының параметрлері Робот қҧрылымына датчик ультрадыбысын қосыңыз, алға қозғалысына бағытталған. Датчика параметрлері 3.6-суретте кӛрсетілген. Назар аударыңыз:

37 Until ӛрісіндегі сияқты және Color Sensor ҥшін блоктан шығу шарты қойылады; с "<" на ">" белгісі немесе керсінше болатын оқиғаны Farther Than (артық) радиобатырмасына шертіп тау бейнесін немесе Nearer Than (кем) гҥлдің бейнесі (ҥнсіз келісім бойынша) кӛрсетеді. Сонымен қатар тізімдерді қолдануға болады; Show ӛрісі арақашықтықты ӛлшеу бірлігін береді. Арақашықтықты ӛлшеу ҥнсіз келісім бойынша дюйм (inches) тҥрінде болады. Ауыстырған кезде сантимерге ауыстыуды ҧмытпаңыз; 3.6-тапсырма. Датчик ультрабысын тексеру, заттарды тҥрл арақашықтықтан әкеліп нәтижесін тексеру: View меню кӛмегімен; Wait блогының кері байланыс ӛрісінде; 3.7-Тапсырма. Бағдарлама жасаңыз, робот кедергілермен (қабырғалармен) қозғалады және одан 30 см қашықтықта тоқтайды. 3.3 Жанасу датчигі (Touch Sensor) Робота қҧрылымына Five Minute Bot жанасу датчигі батырмасын қосыңыз. Оның бекітпеуге болады, оны ҧзын кабельмен қосып және қашықтықтан басқару пульті сияқты пайдалану болады. Wait Touch блогының параметрінде Action қасиеті мынадай нҧқсалар қол жетімді: Pressed датчикті басу; Released- датчикті босату; Bumped- тҥймешесін басу (яғни батырма басу және бірден босату). 3.8-тапсырма. «Кім дәлірек» ойнын жазу, оның мағынасы мынада, роботты тоқтату ҥшін берілген сызықта орналасқанын тексеру. Бағдарлама іске қосылғаннан кейін робот қара сызық бойымен ӛз қозғалысын бастау керек. Робот дӛңгелегі сызықта тҧрғаннан кейін, ойыншы батырманы басу керек; сол себептен робот тоқтауы керек. Кімнің алдыңғы дӛңгелегінде арақашықтық сызығына дейін аз болса сол жеңіске жетеді. Move блогы параметрлері: шексіз қозғалыс, қуаттылығы 80%. Есепті орындау ҥшін жақсы нҧқсасын таңдаңыз. 3.9-тапсырма. «Кім дәлірек» ойнының ережесімен байқау ӛткізіңіз.

38

39 ЦИКЛДЕР Бағдарламаларды жазу кезінде циклдік қайталану тобының командалары жиі қолданылады. Бҧл ҥшін тілдік қҧрылымды цикл, сәйкес келетін Loop блогы пайдаланылады. 4.1-сурет. Толық палитрада Loop блогы Flow менюінде және оны қолданудың мысалдары. Цикл ортасына блоктар орналасады, және оларды орындауға бірнеше рет қолданылады. Ескереміз, бҧнда сақтықпен қолдану керек (дәлірек айтқанда, тҥсіністікпен) кейбір заттар ӛздері блоктар циклінде орналасады, мысалы Move, Sound және кейбір басқа да. Циклды бағдарламалау, біз алдын ала робот ӛз жҧмысын қай жағдайда тоқтататынын білуіміз керек. Циклдің тоқтауы (циклдан шығу) әртҥрлі себептерден болуы мҥмкін. EV3 циклден шығуына келесі Control ӛрісінде қол жетімді: 1. Forever - шексіз (ҥнсіздік келісім бойынша); 2. Sensor датчик іске қосылуына байланысты; 3. Time - анықталған уақыт арқылы; 4. Count - орындағаннан кейін цикл берілген сан реті; 5. Logic - бағдарламалаушы берген бағдарламасы, әртҥрлі логическалық шарттарды орындау ҥшін.

40 4.2-сурет. Нҧсқаны таңдау циклдан шығу 4.1 Циклдердің қарапайым тҥрлері 4.1-тапсырма. Алдыңғы жақта датчик тҥсімен роботты дайындаңыз; датчик бағыты тӛмен және ҥстелден 1 см-дей арақашықтықта орналасуы керек. Роботты қара ӛрісте (немесе қара сызықта) оны 20 см арақашықтықта орналастыру керек. 4.2-тапсырма. Сызыққа дейінгі қозғалысы. Датчик тҥсін жарықты ӛлшеу режимінде қолдану, қара жолаққа дейін жетіп және тоқтау бағдарламасын жазу (3.3-тапсырмасына қарау). 4.3-тапсырма. Сызыққа дейін және қайту қозғалысы тапсырмасындағы бағдарламаны яғни, робот қара сызыққа жеткен соң ақ ӛрісті басып ӛтетіндей ӛзгерту. 4.4-тапсырма. Шексіз циклдік сызыққа дейін және қайту қозғалысы. 4.3-тапсырмасындағы бағдарламаны яғни, робот сызыққа дейін және қайту шексіз санмен қозғалысын ӛзгерту. Алдыңғы бағдарламаны шексіз (forever) цикл ҥшін жасаңыз. 4.5-тапсырма. Есептеу бойынша сызыққа дейін және қайту циклдік қозғалысы. 4.4-тапсырмасындағы бағдарламаны яғни, робот сызыққа дейін және қайту қозғалысын ҥш рет. Циклдің параметрлері ҥшін келесідей ӛзгертеміз: 4.3-сурет. Есетеуіш бойынша циклдің параметрлері. 4.2 Сызық бойынша робот қозғалысы.

41 4.1-тапсырма. Енді роботтың классикалық сызық бойымен міндет қозғалысы туралы. Полигон мҧндай сызығы бар әрбір жиынтық. Робот сызық бойынша қозғалама? анықтап алайық, сызық бойынша қозғалады, яғни, сенсор әрқашан қара ӛрісте болуы керек. Бҧл ҥшін, басталғаннан кейін сенсор біраз уақыт қара ӛрістен ақ ӛріске «кетіп қалды» деп ӛзімізге елестетейік. Біз тҥсінеміз, бҧл жағдайда робот қара жолға қайту ҥшін сәл бҧрылуы тиіс. Қайда қалай бҧрылу керек: солға ма немесе оңға ма? Негізінде, ақ тҥстің екі жағы қара тҥспен бірдей болады. Сондықтан, бҧндай жағдайға тҥсу ҥшін, робот қажетті шешімді қабылдай алмайды. Бҧндай жағдайдан берілген тапсырманы біраз ӛзгертіп шыға аламыз: робот сызық бойымен қозғалмауы керек, дегенмен қара және ақ шекарасы бойынша қозғалады. Бҧнда не ӛзгереді? Робот және адам сызық шекараларын әртҥрлі қабылдайды. Біздің кӛретініміз, датчик тҥсі ӛзінің оңға және солға қозғалысы кезінде ақ және қара тҥстерінің шекараларын байқай алмайды. Бҧл дегенміз, оның қозғалуы кезінде мысалы, солдан оңға, сенсорға тҥсетін тҥстер саны, ақырындап ҧлғаяды. Демек датчик кӛрсеткіші ақырындап ҧлғаяды дегенді растайды. Бізге кӛбірек датчиктің орташа жағдайы қызықтарады, яғни тікелей бақылау шекарада орналасады. Мҧндай жағдайда датчик ақ не қара тҥсті бақылай алмайды, ал «орта» сҧр тҥсті кӛре алады. Датчик кӛрсеткішін анықтауда сҧр тҥс ҥшін ақ және қара тҥстердің орташа арифметикасын табу керек. 4.4-сурет. «Қара» қосу «ақ» екіге тең болады «сҧр». Робот қозғалысы кезінде солға кетуі (қара ӛріске) датчик кӛрсеткішінің азаюына әкеп соқтарады, ал оңға кетуі (ақ ӛріске) кӛбеюі болып табылады. Сол арқылы біз оң жақтан сол жақты ажыра аламыз. Қозғалыс сызығының бойымен шамамен осындай бағдарлама аламыз:

42 4.5-сурет. Роботтың сызық бойымен қозғалысы Келесілерге наза аударыңыз: робот іске қосылмас бҧрын ӛрісте былай тҧрады, яғни, датчик тҥсі «қарады» сызық шекарасына: қара - солға, ақ оңға. 4.6-тапсырма. 4.4-тапсырмасының бағдарламасы мен аталған шешімі арасында ӛзгешелікті табыңыз. 4.7-тапсырма. Қара сызық бойымен робот қозғалысының бағдарламасын жасаңыз, изменив код программы 4.4-тапсырмасының бағдарлама кодын ӛзгертіп оның жҧмыс істеу қабілетін тексеріңіз. 4.8-тапсырма. Роботты сол сызықпен жҥргізу талап етіледі, дегенмен кері бағытта. Бағдарламаны ӛзгерпестен оны қалай жҥзеге асыруға болады? 4.3 Есептеуіштермен цикл. Блоктар арасында деректермен алмасу Келесі мысалды шешейік. 4.2 мысал, Робот қозғалсын ҥдету ҥшін бағдарлама жазу Алдымен роботтың бірқалыпты жылдамдықпен қозғалысының бағдарламасын жазу: 20 рет қайтала; алға. Move блогының параметрлерінде Coast (блокты орындау тежеу соңында дейін) белгілеңіз. Duration ӛрісінде Rotation 1 мәнін қалдырамыз. Бағдарламаның жҧмыс істеуін тексеріңіз. Робот бырқалыпты жылдамдықпен алға қозғалады. Деректер циклінің блок қозғалысын жеделдету ҥшін пайдаланатын боламыз. Біздің жағдайымызда робот жылдамдығын арттыру, яғни мотор қуатын арттырады. Бағдарламаны ӛзгертеміз. Loop блогының параметрелеріне Show Counter (есептеуішті кӛрсету) жалаушасын қсосамыз. Мынаған назар аударыңыз, циклдің сыртқы тҥрі қалай ӛзгергенін анықтаймыз: Loop Count қосқышы пайда болды.

43 4.6-сурет цикл есептеуішінің (солға) және (оңға) қол жеткізу қосуды бейнелеу Берілген Move блогына концентраторды ашыңыз, блоктың сол жақ тӛменгі жағында батырмаға шертіп. 4.7-сурет. Концентратордың деректері тоқтаған жағдайдағы тҥрі Нәтижесінде кіру (сол жағында орналасқан) және шығу (оң жағында орналасқан) тіркеуіштер ашылады онда басқа блоктардың берілген тіркеуіш қосуға болады (4.8-сурет). Осы әдіспен бағдарламаның ішіндегі берілген EV3 нақты пайдалу аймағына кӛрсетуге болады. 4.8-сурет. Ашылған тҥрдегі деректердің концентраторы Шинамен цикл есептеуіш тіркеуіштерін және Power (қуат) блогы Move (тышқан кӛрсеткішін апарғанда сәйкесінше кӛмек беру шыға келеді) байланыстырыңыз. Байланыстыруды жасау ҥшін, бастапқыда тышқанның сол жақ батырмасына шертіңіз, тышқанды жол соңына апарып тағы бір рет шертіңіз, қалаған жерлерде бҥгуді қосымша шерту арқылы жасауға болады. Duration ӛрісінде Unlimited (шектеусіз ҧзақтығын) кӛрсетіңіз. Берілген концентраторды блок панеліне шертіп, қазір оны жинақтайтындай салыстырыңыз. Барлық тіркегіштер, оларға шиналар дәл келмейд шығып кетеді. Істеп тҧрған бағдарламаның, алаңын азайтуы мҥмкін. Бағдарлама нәтижесінде мына тҥрде болады.

44 4.9-сурет. Роботтың ҥдеуімен қозғалысы Жҧмысты тексеріңіз. Ҥдеуі ӛте жақсы болып шығу ҥшін, циклға біраз кідірісті қосыңыз: 4.10-сурет. Робот ҥдеуімен кешігіп орындау уақыты ҥлкен кӛрнекілік ҥшін қозғалысы 4.3-тапсырма EV3 блок экранына ақпарaтты енгізу. Move блогына циклдан кіру болады ма екенін тексеру кӛрейік. Ол ҥшін жеңілдетілген бағдарлама жасаймыз, онда EV3 блок экранына есептеу циклдерін енгіземіз. Еске тҥсіреміз, енгізу ҥшін Common панеліндегі Display блогын пайдаланамыз. Біз экранға сандық ақпаратты енгізуді бастаймыз, сондықтан басында оны мәтіндік типке айналдыруымыз керек. Ол Advanced панеліндегі Number to Text блогы кӛмегімен жасалынады сурет. Advanced панеліндегі Number to Text блогына қол жеткізу Келесідей бағдарлама сызбасын аламыз: Loop блогының параметрлеріне есептеуіш мағынасына 10 ға сәйкес;

45 Циклдің есептеуіш мағынасы «сан мәтін» арнап тҥрлендіреміз; Display блогына алынған мәтінді енгіземіз ; Экранда мағыналарын қарап қалу ҥшін тежеу жасаймыз; Экрандағы соңғы айқындалған мағыналарды кӛру ҥшін, циклден кейін Start батырмасына дейін тежеуді қоямыз. Бағдарлама мысалы 4.12-суреттер кӛрсетілген. Назар аударыңыз, шина әртҥрлі берілгенде әр тҥсті боялуы мҥмкін. EV3 ортасында барлығы берілгендің ҥш типі қолданылады, олардың әрқайсысына сәйкесінше ӛз тҥстері болады: Сандық деректер тҥрі сары тҥс; Мәтіндік деректер тҥрі қызыл тҥс; Логикалық деректер тҥрі жасыл тҥс сурет. экранға есептеуіш мағынасын енгізу 4.13-суретінде соңғы блок параметрі келтірілген сурет. Wait блогының параметрлері 4.4 Сенсор мағынасымен цикл EV3 цикл нҧсқасын пайдалану, онда сенсорының белгілі бір мәні қандай да сәйкес шығу бірге жҥргізіледі. Мҧндай циклдің Wait блогының параметрлері толығымен ҧқсас, цикл параметрінде флажок Show Counter жалаушасында болу керек, осындай тек бір айырмашылық болады. Бос цикл сенсор мағынасы Wait блогына бойынша ҧқсас. Бірақ цикл денесінде біз орналастырылған блоктар, сенсорының іске қосылу дейін олар бірнеше рет қайталанады.

46 4.4-тапсырма суретінде кӛрсетілген қарапайым секундомердің бағдарламасына айналдырамыз. Ол ҥшін уақытты есептептеу керек, бірақ батырманы басқаннан кейін ғана тоқтату болу керек. Шешімі 4.14-суретінде кӛрсетілген сурет. Цикл мәні бойынша сенсорының шығатын, қарапайым секундомер пайдалану. 4.9-тапсырма. Ультрадыбыстық датчикті қолдана отырып, бағдарламаны қосу, онда робот, одан қабырғаға дейін баруы 30 см аралықта тоқтауы керек. Қозғалыс кезіндегі уақытта ағымдағы арақашықтығы қабырғаға дейін экранда шығуы керек. 4.5 Циклдің шығу шарты бойынша Кей кезде циклды қолдану ыңғайлы, логикалық шартты орындау кезінде шығу орындалады. Паскаль тілі бағдарламасында бҧл While және Repeat-Until циклдері. Цикл параметрлері келесі тҥрде белгіленелі:

47 4.15-сурет. Логикалық шарт бойынша шығатын цикл параметрлері Егер 2 (Control) ӛрісінде Logic таңдаса, онда 1 қосқышы (Loop Condition) пайда болады. Бҧл портқа циклды логикалық мағынасымен (жасыл) сым арқылы беру керек. Егер шарт берілген ажыратқышта, (True) шындық болғанда немесе ӛтірік (False) болғанда, 3 (Until) ӛрісі циклдан шығу шартын анықтайды. 4.5-тапсырма. Бір секунд кҥту уақыты кӛмегімен n секунд модельдеу. Бҧнда әбден мазмҧнды мысал келтірілген, мҧнда қарастырылып отырған цикл тҥрі тек танысу ҥшін ғана сурет. n секунд кӛмегімен таймердің бір секундын модельдеу кҥту Бҧл циклде, шарт бойынша шығу ҥшін келесі әрекеттерді орындайды:

48 1. Сәйкесінше блок бір секунд бойынша есеп береді; 2. Цикл итерациясының номері, толық палитрада Counter портынан тҥсетін Compare блогымен Data (берілгендер) менюінде салыстырылады. (4.17-сурет); 3. Онда ол санымен n салыстырылады, және жасыл сым осы салыстырғанда нәтижесінде екінші ілмек қосқышына ауысады. 4. Егер берілген блокта шартты салыстыру болса, онда цикл жҧмысын аяқтайды және біз динамиканың дыбысын естиміз сурет. Толық палитрадағы Compare блогы Compare блогында логикалық операцияларды пайдалану: Less than «азырақ»; Greater than «кӛбірек»; Equal «тең». Берілгендер Compare блок ӛрісінде сыртқы қосқышы ретінде, сонымен және сәйкес ӛріске енгізу жолымен қосылады. Яғни, 4.5-тапсырма A ӛрісінде берілгендер есептеу қосқышымен циклмен келеді (бҧл жағдайда ӛрісте енгізу қол жетімсіз), ал B ӛрісінде қолданушылармен енгізіледі сурет. Compare блогының параметрлері 4.5-мысалында (мҧнда n = 10) 4.10-тапсырма. 4.5 мысалындағы бағдарлама кодын меңгеріңіз. Бағдарлама қҧрып және оның n мәнінде жҧмысын тексеріңіз тапсырма. EV3-тің тоқсары батырмасын басқаннан кейін кҥтіп, содан ол бірдене айтып және тоқтап қалатын бағдарлама жазыңыз. Тоқсары батырмасын басқаннан кейін EV3 Buttons блогын Sensors менюінен және шартты шығу циклін ӛңдеу ҥшін пайдаланыңыз. Бҧл тапсырманы жасау ҥшін Wait блогын қолданбаймыз! Ескереміз, Sensors тобының сары блоктары ағымдағы датчик есептеуіштерін білу ҥшін қажет тапсырма. Келесі бағдарламаны былай ӛзгертіңіз, ол сары батырмаға n-ші рет басудан кейін тоқтатылуы керек. Кӛмек кірістірілген циклдерді қолданыңыз.

49 EV3-ТЕ ТАРМАҚТАЛҒАН ЦИКЛДЕР Сонымен қатар біртіндеп және циклдік командасы орындалуына тармақталған ескеріледі. Оны Switch операторы кӛмегімен, логикалық шартты тексеру және екі тармақталған бағдарламаның біреуін (немесе кӛп) іске қосу. EV3 операторында тармақталу азырақ қолданылады, ол кәдімгі бағдарламалау тіліне қарағанда, Wait операторы ӛте ыңғайлы. Алайда, бҧл пайдалану кейбір жағдайларда қажет болады. 5.1-тапсырма. Робот Start тоқсары батырмасын басқанда қозғалысын бастау керек. Егер датчик тҥсі қызыл обьектіде болса, онда «Red» деп айтып тоқтауы керек, ал бағдарлама-ақталады. Олай болмаған жағдайда, робот жылжытып және «Detect» деп айту керек: Шешімі мына тҥрде кӛрінеді: (Switch блогының параметрлеріне назар аударыңыз). Сурет 5.1 мысалына бағдарлама Ең бірінші Wait блогы Start батырмасымен блокта бҧл бағдарламада роботты іске қосады. Робот Sound блогы кӛмегімен сӛйлей алады. Оның параметрлері 5.2- суретте кӛрсетілген. Sound блогы аналогты тҥрде екінші тармақта орналасады. 5.2-сурет. 5.1 мысалынан Sound блогының параметрлері

50 Sound блогының параметрінде Wait for completion жалаушасына мән беріңіз. Егер ол тҧрса, онда басында берілген дыбыс ойнайды, сода кейін келесі блокты басқаруға ауысады. Егер жалаушаны алып тастаса, онда дыбыс қосылады, одан кейін келесі блокты басқару орнатылады. Шексіздік циклі 0,1 с кешігумен соңында барады. Сонымен, Control ӛрісінде Switch блогы екі нҧсқаның бірі болуы мҥмкін. Sensor ағымдағы сенсор мағынасы роботтың қозғалуы логикалық шартына байланысты; Value роботтың қозғалуын санмен салыстырғанда, мәтіндік және логикалық мағыналармен, сырттан бҧрын берілген мәні тҥскен мәндерге байланысты. Display ӛрісінде Flat view жалаушасы Switch (екі тармақпен) блогы толық бейнеленуді қосуға немесе оны ӛшіруге мҥмкіндік береді. Соңғы жағдайда екі тармағы қойындылар (вкладок) тҥрінде беріледі, және сол уақытта оның біреуі ғана (5.3-суретінде) кӛрінеді. Қойындылар (Вкладка) белгіленген тармаққа сәйкес болады, және бағдарлама жҥзеге асады, егер тексеріп отырған шарт дҧрыс болса, ал қойынды (вкладка) х символымен белгіленіп онда тексеріліп отырған мағына жалған болады. Рис. 5.3-сурет. Switch блогының жинақы кӛрсетілімі 5.2 мысал. Егер датчик қосылмаса Робот «No» дейді, және қосылса «Yes» деп шығады. Switch блогына назар аударыңыз: Condition ӛрісінде мәндерді тексеруді ӛзгертуге болады. Touch Sensor блогы таңдалған Action ӛрісінде Pressed.

51 Рис Switch блогында логикалық типтегі берілгенді қолдану мысалдар 5.3 мысал. Экранда бес суреттерді цикл есептеуішіне сағатына байланысты жҥйелі тҥрде ауысып тҧрады. Сағатты бейнелеу ҥшін Time00- Time04 файлдары қолданылады. Қойынды Switch блогының мағынасында Condition ӛрісінде "+" батырмасын қосуға болады. Бҧл Flat view жалаушасын ӛшіру кезінде ғана қолжетімді болады. Вкладки, әртҥрлі мағынасына сәйкес, қолтаңбасы бар (оны тышқанмен шерткен кезде пайда болады). Ӛңделген бестен артық қҧндылықтар, барлық қосымша қойындылары ҥшін, сіз Switch блогы «созған» ауысу қажет болады. Бҧл әрекетті орындау ҥшін, қҧрылғының ішіндегі Lego сәуленің тінтуір меңзерімен жылжыту, оңға тінтуірдің сол жақ батырмасын апарып басыңыз. Switch блогын қолданудың әртҥрлі қойындылармен Case (Switch) бағдарламалаудың мәтіндік тілі сәйкес келеді.

52 Сурет 5.5. Switch блогының әртҥрлі тармақтарды қолдану ҥшін мысалдар Кҥрделі қосалқы логикалық шарттар ӛңдеу ҥшін тармақталған пайдалану қажет болуы мҥмкін. 5.4 мысал. 5.1 мысалын аяқтаймыз, бҧнда робот толығырақ жасыл тҥсті анықтап тоқтайды. 5.6-сурет. 5.4 мысалына бағдарлама 5.1-Тапсырма. Робот бақылау бағдарламасын бір тҥймесі (Touch сенсор) жазу. Егер сіз бағдарламаны іске қосқан кезде, машинаны іске қосу батырмасын басып кҥтіңіз, содан кейін алға қозғалады бастайды. Қайтадан алға жылжыту ҥшін шығарды, сол кезде сенсорлы сенсорын басу, ол қайтып жылжыту керек. 5.2-Тапсырма. Робот бақылау екі тҥймелеріне бағдарламасын (бақылау ретінде қызмет ететін екі сенсорлық датчик) жазу. Сіз екі тҥймелерін басқанда машина алға жылжуы тиіс. Тек оң тҥймешесін басқан болсаңыз, онда

53 машина оңға бҧрылады; егер сол жақ ғана болса. Егер батырмасы ағытылып қалса, машина тоқтайды. 5.3-Тапсырма. Оператор таңдауы ауысу Switch блогын пайдалану, (робот тиісті дыбыс файлы бар, ол ҥшін тек қана негізгі тҥстер,) ӛтеді, онда астам тҥсті ӛрісіне жылжытады және тҥсті атауын жеткізеді зерттеу робот, бағдарламасын жазыңыз. Ол қызыл алды кезде робот, тоқтату керек. Кӛмек Барлық негізгі тҥстер сандар 0-5 бойынша кодталады есте сақтаңыз. 5.4 тапсырма Робот жылжымалы қабырғадан, алдын ала берілген қашықтықта болуға мҥмкіндік беретін бағдарламасын жазу. Робот екі қозғалтқыштардың және алға бағытталған ультрадыбыстық тҥрлендіргіштен, жабдықталған. Робот жылжымалы қабырға (журнал, кітап, қҧлаған полигоны) орналасады. Робот ҥнемі қозғалып керек, 30 см. Кӛмек қабырғаға қашықтықты сақтауға:. Естеріңізге сала кетейік, міндеті 4.4 және мысал 4.1 еске тҥсіріңіздер.

54 ЖЕКЕ БЛОКТАРДЫ ҚҦРУ 6.1 Кіші бағдарламалар: My block NXT-G тілі сияқты Move блогын жылжыту сияқты, бағдарламашы таңдамалы блоктарын қҧруға мҥмкіндік береді. Сонымен қатар коды айтарлықтай кӛрінетін экраны код аз ғана бӛлігін қиыстырады және жиі сарп қылып жҥгінуге мәжбҥр болады, ӛйткені NXT-G жағдайда, ӛте маңызды болып табылатын, азаяды. Ӛз бағдарламасына бірнеше рет пайдаланылатын, сондай-ақ олардың қатысуы жаңа блоктарды бҧғаттауларын жасауға болады. Ешқандай кіріс немесе шығыс параметрлері: Бҧл бӛлімде біз блок қарапайым нҧсқасын қарастырамыз. Болашақта біз аса кҥрделі жағдайларды қарауға болады. 6.1-Тапсырма Егер сіз 90 бҧрылған робот ӛзі ҥшін робот дӛңгелектерін қосу ҥшін қанша градус екенін дәптерге жазыңыз Тапсырма Тӛмендегідей алаңға робот ҥшін бағдарламаны жазу: o 4 рет қайталаңыз: o алға; o Робот 90 (сіз 6.1 тапсырма дӛңгелектерін қосу керек қанша градус) бҧраңыз. o Тапсырма 6.3. Робот келесі траекторияны жылжытады онда «Сегіздік» бағдарламасын жазу. Қозғалысты бастауға - сурет орталығында; бҧл сандар тараптардың ӛту тәртібі қараңыз. Бағдарлама жоспары: 2 рет қайталаңыз o шаршы o N -қа айналу. Кӛмек: N пропорция бойынша табу; 6.1 тапсырмасына қараңыз.

55 6.1-Тапсырма. (My block) кіші бағдарламасын пайдаланып, сол бағдарламаны жазыңыз. Ол ҥшін: 1. Роботтың цикл қозғалысын шаршы бойынша ерекшелеу; 2. Edit менюінен \ Make A New My Block (ӛңдеу \ жаңа блок қҧру) таңдап алу; 3. My Block Builder (Конструктор блоков) ӛріс терезесінде Block Name Square блогының атын жазу(тек ағылшын әріптерімен) және Block Description ӛрісінде (орысша болады) блок сипаты, мысалы «Алаңда шаршы бойынша қозғалысы» 4. Next (Ары қарай) батырмасын басу; 5. Бҧл қадам терезенің жоғарғы аймағында белгішелер апару арқылы сіздің блок дайындау ҥшін белгішені болуы қажет; Сіз белгішелер бірқатар пайдалана алады; 6. Finish (Соңы) батырмасын басу; 7. Нәтижесінде орындалған цикл бағдарламалары тізімін сіз ӛз Square блок деп аталатын жерде кӛресіз. Егер сіз екі рет басыңыз, ол іске қосылса болса, онда (жаңа бетте) келесі қойындысында қажетінше ӛңдеуге болады Егер ӛз палитрасы Custom Palette (Менің палитрам) дейін болуы мҥмкіндігін таңдаңыз; Осы қадамдардың міндетті қадамдары 1, 2, 6 болып табылады. Алайда, біз бҥкіл бірізділікті жҥзеге асыруға кӛмек береміз, сондай-ақ ескі сипаттамасына ерекше назар аудару. Біраз уақыт ӛткен соң, ол дәл осы кҥнделікті қандай есте және оның параметрлерін тағайындауға шешуге кӛмектеседі. Сонымен қатар, енгізу бірлігі әдептіліктің сипаттамасы болып табылады. Біздің курс барысында, біз бҧл әрекет қажет деп ойлаймыз. Сонда сегіздік бойынша бағдарлама былай кӛрінеді: мысалы 6.1-сурет. тәртібін пайдаланып алаңындағы робот қозғалысы 6.2-сурет. робот цикл тәртібін пайдаланып алаңында қозғалысы 6.4 Тапсырма. Бағдарламаның екі нҧсқасында жҧмысты салыстырыңыз. Блоктар дизайнер кіруге екенін ескеріңіз және қҧралдар тақтасынан алынуы мҥмкін (6.3-сурет).

56 6.3-сурет. Қҧралдар тақтасында батырмасын Create My Block пайдалану 6.5- тапсырма Робот қозғалысы оң ҥшбҧрыштың бағдарламаны жазу ҥшін қолданылады. Кӛмек: ҥлесін пайдаланып бҧрышын есептеу ҥшін. 6.6-тапсырма Робот бағдарламасын жазу, оның қозғалысы, 6.5 тапсырманың бағдарламасын пайдалану ол мозаика «салады». Ол ҥшін, роботтың қозғалысы кӛп графикалық жасауға, робот ҧшы маркер тҥзетуге және қағазға ҥстел оны қойылады. 6.4-сурет. 6.6 тапсырмасында робот қозғалысына мысал 6.2 EV3 параметрлермен процедуралары EV3 жҥзеге асырылуда ескі, сіз айтарлықтай код икемділігін арттырады, Параметрлері кіріс және шығыс да бола алады. Кіші енгізу параметрлері ӛз жҧмысында оларды пайдала алады. Шығыс параметрлері кіші нәтижесі болып табылады; олар одан әрі жҧмыс пайдалануға болады. 6.2 тапсырма Шаршы бойынша робот қозғалысының бағдарламасын жазу. Кіру параметрі шаршы жағы ҧзындығы - кездейсоқ сан 1-ден 5 диапазонында орнатылады. Алдымен шаршы жағынан 1 айналым бойынша қарапайым бағдарламаны жазып ҥйренеміз. (процедураны қолданбай). Жаңа Random (кездейсоқ) блогын толық палитрадан Data (берілгендер) менюінен бағдарламаға қосыңыз.

57 6.5-сурет. Data менюінен кездейсоқ мәнінің генерациясы Бҧл блокты бағдарламаның негізгі цикліне қосыңыз: 6.6-сурет. Кіріс параметрімен тәртібін жасау: 1-қадам параметрлері бірлігі кездейсоқ 1-ден 5-ке дейін жинақталатын кездейсоқ санының диапазонын кӛрсетіңіз. 6.7-сурет. Random блогы параметрі Random блогында ретінде робот кӛп қанша айналым жасағанын, жылдамдығы ӛтуді алу ҥшін, сіз (сіз қосқышы ишара жазуда тінтуір меңзерін апарғанда), Duration (ҧзақтығы) бойынша қосқышына Move (Жылжыту) блогын осы нӛмірді ӛтуі керек. Мынаған назар аударыңыз: Duration қосқышында Move блогынының параметрлері ақпаратты жіберуде Degrees-ті кӛрсетуге болады, Rotations немесе Seconds, бірақ Unlimited емес. При этом варианты Degrees және Rotations бҧл нҧсқа ҥшін Degrees сияқты тең болады. Сондықтан Degrees-ті пайдаланыңыз. Айналымдар саны, мотор жасауға тиіс, ол есептеу градусқа тҥрлендірілуі мҥмкін: мотордың бір айналымы 360 тең. Math (Математика) блогына Data менюінен цикл қосыңыз, және (Multiplication) кӛбейту параметрін 360 -қа тең жасаңыз.

58 6.8-сурет. Math блогы параметрі Math блогында қолжетімді алты операциялары: Addition - қосу; Substraction - алу; Multiplication - кӛбейту; Division - бӛлу; Absolute Value абсолюттік мән; Square Root квадрат тҥбірі. Шығу қосқышы Random блогына және Math блогының А қосқышына кіру деректерді қосу. Содан кейін шығу қосқышын Result блогымен Math (сандық шығыс коннекторлар таңбамен белгіленеді "#") байланыстырыңыз және шаршы жағы ҧзындығы «сай» ҧзақтығы кіріс терминалы блок жылжыту. 6.9-сурет. Кіріс параметрімен тәртібін жасау: 2-қадам Жҧмыс бағдарламасын тексеріңіз. Кіші бағдарламаны параметрлерімен бағдарама тҥрінде дайындаймыз. Ол ҥшін барлығын ерекшелеп, мағынасы бойынша процедураға міндетті тҥрде тҥсуі керек, тек параметріне (берілген жағдайда - Random блогынан). басқаға.

59 6.10-сурет. Кіріс параметрімен тәртібін жасау: 3 қадам және Create My Block (блок қҧру) батырмасын қҧралдар сайманын басу немесе Edit менюіндегі \ Make A New My Block қолдану. Ашылған терезеде сәйкес ӛрісті енгізіңіз кіші бағдарлама атын жазыңыз (мысалы, sq_param) және кіші бағдарламаны сипатын орысша, содан белгішені қҧрыңыз. Соңында Finish батырмасын басыңыз. Назар аударыңыз, жаңа блок ҥшін кіріс және шығыс қосқыштарға деректер беру керек сурет. Бағдарламаның қосқыштарының кіру және шығу sq_param блогына екі рет шертіңіз - жаңа вкладке процедураның мазмҧны ашылады. Кіру параметрлерінің атын қажетінше ӛзгертіңіз- «шаршы жағынан ҧзындығы»: 6.12-сурет. Кіші бағдарламаның кіру атын ӛзгерту Сохраните файл процедура файлын сақтаңыз және оны жабыңыз sq_param блогын бағдарламадан ӛшіріңіз, содан кейін тағы My Blocks палитрасынан қайта қосыңыз. Егер тышқанды апарғанда қалқымалы sq_param блог қосқышы ӛзгерісін ескеріңіз:

60 6.13-сурет. Кіші бағдарламаға кіру ҥшін шығатын кӛмек Блок экранына ағымдағы шаршы ҧзындығын, қозғалтқышының айналымын есептеу. Random "тарту" блогынан блог ҥшін бағытталған тыщқан кӛмегімен (жаңа бағытталған қҧруды бастау ҥшін - тышқаннын сол жақ батырмасын шерту; аяқтау- екі рет тышқанды шерту): 6.14-сурет. Блоктар ҥшін жаңа бағыттаушы қҧру 4.3 мысалында қарастырған экранында сандық ақпараттарды енгізу. Барлық қажетті блоктарды қосқаннен кейін және олардың келесі бағдарламамен байланыстыру: 6.15-сурет Кіріс параметр және ақпаратты тәртібін бойынша пайдаланып шаршыда робот қозғалысы

61 Display блогы параметрлерін 4 бӛлімнің 4.3 мысалында қараңыз. 6.7 тапсырма Робот қозғалысынының «шаршы спиралі: 1қадам, ирелеңдеу, екі қадам, ирелеңдеу және т. б. бағдарламасын жазыңыз (6.16- сурет). 6.8 тапсырма Робот қозғалысынының «шаршы спиралі: екі тармақпен бойымен 1 қадам, содан екі тармақ бойымен 2 қадам және т. б. (6.16-сурет) келесі экран ҧзындығы (Метр) мен енгізуді ҧйымдастыру сурет. Шаршы спиралі 6.7 тапсырмасы(сол) және 6.8 тапсырмасы (оңға) 6.9-Тапсырма N-бҧрышының оң жағында робот қозғалысының тәртібін жазу. N-бҧрышы параметрлерін дҧрыс, сондай-ақ ішінара (2) ҧзындығы тараптардың (1) санын аударылады. Параметрлері кездейсоқ және әр тҥрлі желілері EV3 блоктарды кӛрсетуі тиіс. Кіріс және шығыс параметрлерін ӛз блогын қҧру процесін қарастырайық. Мысал 6.3. Градусты радианмен аударып блокты әзірлеу. Бҧл мәселені шешу ҥшін, біз бағдарлама радиан есептеу жасауға тиіс ғана емес, сонымен қатар екі нәрсені қамтамасыз ету: (1) Біздің кодын деректер бір жерде келуі керек, және (2) нәтижесі бір жерде кӛрсетілуі тиіс. Бҧл анық бағдарлама кіріс және шығыс деректер ҧсыну мақсатында жасалуы тиіс. Біз деректер (градус) кездейсоқ сан генераторынан келеді, және нәтижесі (радианмен) экранда пайда болады деп келіседі. Біз кӛбейту және бӛлу ең қызықты математикалық блоктар оның бізге мынадай бағдарламасын аламыз; олар 6.17-суретте кӛрсетілген:

62 6.17-сурет. Градусты радианға ауыстыру бағдарламасы Кӛбейту және ӛз бірлігіне бӛлу блоктар салынған. Бҧл әрекетті орындау ҥшін, қҧралдар тақтасындағы блогын және осы екі рет тҥймесін басып Create My Block батырмасын таңдаңыз. Блок атын енгіземіз және оны сипаты (6.18-сурет) кӛрсетілген. Блок денесінде кіру (Result) параметрі пайда болатынына, назар аударыңыз сурет. Блокты қҧрудың градусты радианға ауыстырудың алғашқы қадамы Соңында, блок кіріс және шығыс айнымалы атауын ӛзгерткеннен кейін нысанын қабылдайды (6.19-сурет): 6.19-сурет. Блок ҥшін градусты радианға ауыстыру

63 АЙНЫМАЛЫЛАР ЖӘНЕ ТҦРАҚТЫЛАР Бағдарламада пайдаланылған айнымалылар мен тҧрақты сақтауға арналған. Айнымалы атау беріледі жад аймағы болып табылады. Айнымалыны анықтау оның тән стилі болып табылады: айнымалы деректер ғана ӛз тҥрін жазуға болады. Сандық (Number), мәтіндік (Text) және логикалық (Logic): мысалы, NXT-G, ҥш негізгі тҥрі бар. Тиісінше, әрбір айнымалы осы тҥрлерінің біреуі болады. Бірегей анықтап енгізіңіз (1) жад аймақ ӛлшемін айнымалы және осы айнымалы орындалуы мҥмкін операциялардың (2) жиынтығын сақтауға бағытталған. Айнымалылар негізгі бағдарламаға ӛз деректерді беру, және керісінше ҥшін пайдалануға болады. Осы мақсатта, және бағдарламаға және блогын жасау аттас және тҥріне айнымалыларды анықтау ҥшін қажет. Тҧрақты айнымалы ретінде, белгілі бір тҥріне еске алу атындағы ауданы бар. Алайда, тҧрақты анықталады, ал айнымалылар мәні бағдарламасын бастамас бҧрын, орындалу уақытында ӛзгертуге болады және оның орындау ӛзгерту мҥмкін емес. NXT-G тілі кӛзбен тҧрақты, ал айнымалылар, кіріс және шығыс қосқыштары бар екенін іс жҥзінде кӛрінетін бҧл айырмашылық - тек демалыста болады. (Біз жасадық және әлі не істеу сияқты) байланысты кӛптеген жағдайларда ең қҧрылыс блоктарын қосқыштарға, сіз айнымалысы жоқ кодты жасауға болады. Бірақ бір шешім айнымалы пайдалану мҥмкін емес, онда жағдайлар бар. Бір мысалды қарастырайық. Біріншіден, біз егжей-тегжейлі айнымалы жҧмысты сипаттайды. 7.1-тапсырма. Ақ ӛрісте бірнеше параллель қара жолақтар боялған. Осы жолақтар санын санау ҥшін бағдарламаны жазу. Біз қадам жағдай қадаммен шешеді. Біріншіден, біз робот қара сызық (қараңыз суретке) кӛшеді онда бағдарламасын жасау. Егер сіз қандай да бір қосымша бармас бҧрын енді, сіз оны «таба», желісі табылған ақпаратты сақтау ҥшін қажет. Бҧл деректер айнымалы «сызық» пайдаланыңыз. Оны жасау ҥшін Data мәзірі деректер толық палитрасын Variable блок айнымалы (ауыспалы) пайдалануға: 7.1-сурет. Variable блогында Date менюіне қолжетімді болуы Қҧрылғы параметрлерін (7.2-сурет) қараңыз. Логикалық, сандық және мәтіндік тҥрі: Әдепкі қоршаған ортаға бойынша ол ҥш айнымалылар жасайды. Ауыспалы атаулары типіне байланысты болып табылатын, олардың тҥріне сәйкес беріледі: аттары айнымалы сақталатын деректердің мақсаты мен мағынасын тҥсіндіруге тиісті болады. Осыған орай, бағдарламашы А1, А2 және А3 атындағы, ҥш баласы болған туралы қалай танымал анекдот бар.

64 7.2-сурет. Әдепкі қалыптағы Variable блогының параметрлері Сондықтан, ол бірінші оларға ӛз аттары мен тҥрін сҧрауға, ӛз айнымалы мәндерді анықтауға, содан кейін оны пайдалануға қабылдайды. Ауыспалы «сызық» сандық типтегіні қҧрамыз. Бҧл ҥшін: 7.3-сурет. Айнымалылар редакторы терезесі басты меню Edit пунктінің кіріп жіне оны Define variables қолдану( ауыспалыны анықтау); ашылған терезесінде Edit Variables редакторы (7.3-суретте) Create (Қҧру) батырмасын басу; ауыспалы еркін атты қоямыз(оны орысша жазуға болады), бірақ оларды сәйкесінше жазу керек, есептің берілгендері не ҥшін керек екенін білу қажет. Name (Имя) ӛрісінде және Data type (берілгендер типі) сәйкесінше енгізіңіз, «Сызық» және «Number»; Close батырмасын басыңыз. Бағдарламаланың Variable блогына тағы шертіп және параметрлері ӛзгеруіне байланысты. Оларды толық қарастырайық.

65 7.4-сурет. Variable блогының параметрлері ауыспалыны қҧрғаннан кейін Ауыспалы параметрлері келесі ӛрістерді тҧрады: 1. List (тізім) ӛрісінде ӛз атынан сипаттайтын қолда бар айнымалылар тізбесі Name және Type типі сақтайды. Назар аударыңыз, тізімде "сызықтар" атты ауыспалыны қҧрғаннан кейін, онда тізімі және сандық типі болады. 2. Action (Қимыл) Read (Санау) немесе Write (жазу)болуы мҥмкін. Бірінші жағдайда, айнымалы ғана бҧрын жазылған деректерді оқи алады. екінші және оқу және оған жаза. Бағдарлама сол айнымалы бірнеше блоктар болуы, және сол деректерді басқа оқып жазылуы мҥмкін. Егер Write режимін таңдасақ, онда оқуға, жазуға болады. 3. Value (мән беру) Сіз айнымалы бастапқы мәнді орната аласыз. қҧндылықтарды тҥріне байланысты ӛзгереді. Бҧл жағдайда, қҧны нӛлге тең болуы тиіс; бҧл, сондай-ақ ҧзақ ешқандай желісі анықталды ретінде білдіреді. Қара жолақтармен санын санау бағдарламасын қҧру жалғастырыңыз. Бағдарламаға Math блогын қосыңыз, «Сызықтар» айнымалы қосымша бапталған бірлігі осы шешім бойынша нәтиже сақталынуы қажет. Экранға мәндерін енгізіңіз, біз 4.3 тапсырмасында жасағандай. Бағдарлама ары қарай есептеуі ҥшін, цикл жасау ҥшін қажет. Келесі кодты аламыз : 7.5-сурет Қара сызықтарды санау бағдарламасы 7.1 Тапсырма. Орындауға бағдарламаны іске қосыңыз. Ол сызықтар санау дҧрыс жҥргізілді ме? Ӛріс жеткілікті кең жолақты болса, онда ол робот тҥсі сенсор арқылы ӛтеді, бір жолда бірнеше рет уақыты табуы бар екен. Бҧл санау тоқтату ҥшін қандай да бір тәсілі болуы тиіс. Бірінші ақыл келеді деп ең жеңіл опция, - уақыт кідірісін пайдалану болып табылады. Бірақ қанша уақыт болуы тиіс? Әлбетте, тобы кеңірек, ҧзағырақ кҥту керек. Бҧл әдіс ӛте жақсы емес. Тағы бір нҧсқа біз оны қара жолағы жеңіл ауданына дейін, яғни, толық емес, кҥту қажет екенін білемін, бҧл шын мәнінде негізделеді. Нәтижесінде, бағдарлама болады:

66 7.6-сурет. Бағдарламаның соңғы нҧсқасы қара жолақтармен санын есептеу 7.2-тапсырма. Робот қашан тоқтайды? Робот аялдама және оны іске асыру ҥшін бірден-бір бағдарламалау жолы ойлап. 7.3-тапсырма. Робот бесінші жолақ тоқтайтын бағдарламасын жазу. 7.4-тапсырма робот батырмасын басқан сайын санын (бос портқа қосылу ҥшін тҥймесін басыңыз) саналайтын, бағдарламасын жазу. Экранға ағымдағы саны кӛрсетілуі тиіс. Шар бойынша бағдарламаны тоқтату тәсілі ойлап табыңыз. EV3 блогында константы Constant Date менюінен қолдану ҥшін. 7.7-сурет. Constant блогының Date менюіне қол жеткізу Блок белгішесін ескерту жасау: осы қап қҧлпы, сіз оның мазмҧнын ӛзгерту мҥмкін емес. Блок параметрлерін қарастырайық: Action - Choose from list (Тізімнен таңдау) немесе Custom (пайдаланушысын таңдау). Әдепкі қалпы бойынша екінші нҧсқа таңдалады. Бҧл, блоктан тҧрақтыны анықтап, қалған ӛрістерді толтыру керек. Choose from list нҧсқасы қол жетімді болуы ҥшін, онда алдын ала айнымалы констант редактрінде (Editn \ Define Constants) анықтау керек. Бҧл нҧсқа Ол бірнеше рет бағдарламасының тҥрлі бӛліктерінде бірдей тҧрақты пайдалануға мҥмкіндік береді. Data Type - сондай-ақ айнымалы ретінде, сіз логикалық, сандық, немесе мәтін деректер тҥрін таңдауға болады. Value айнымалы мағынасы. Name айнымалы аты; атын енгізгеннен кейін, ол автоматты тҥрде қҧрылғанын кӛрсетеді.

67 7.8-сурет. Constant блогын әдепкі қалпы бойынша параметрлері Constant блогымен жҧмыс істеу Variables блогына ҧқсас болады.

68 АҒЫМДАР Ӛмірде бізге бір дегенді кӛп нәрсе жасау керек болады. Мысалы: Жҥріп барып және балмҧздақ жеу; Шай ішу, суреттерді қарап отырып сӛйлесу; допты жетектеу, алаңдағы оқиғаны бағалау және іс-қимыл жоспарын ойлау; баспалдақтан тҥсіп келе жатып телефонмен сӛйлесу. Біз ҥшін, бҧл әбден қалыпты, және сіз қарасаңыз, сіз шын мәнінде, біз сол уақытта әлдеқайда әрекетті ӛндіруге қабілетті екенін табады. Бҧл міндеттерді орындау параллель деп аталады. Адам денесінің барлық жҥйелер параллель бейімделген. Қазіргі заманғы компьютерлер кеңінен олардың жҧмыс кӛпағымдықты технологиясы пайдаланылады. Бағдарламамен қатар орындалады бірнеше ағын (threads), қҧрады. Біздің робот, сондай-ақ кӛп бағдарламаларды орындауға қабілетті болып табылады. Шын мәнінде, біз қазірдің ӛзінде кӛпағымды басталатын кезде, олар жҧмыс бастайды, және басқару дереу келесі бағдарлама блогына, ӛткен жанама кӛпағымдыны пайдаланады. Осылайша қозғалтқыштар параллель жҧмыс істейді. Сол сияқты Дыбыс (Sound) блогынан бастауға болады. Бҧл ғана емес, параллель коды икемділік, сонымен қатар қателер кӛзі береді екенін тҥсіну маңызды. Екі немесе одан кӛп параллель ағымдар бір мезгілде бірдей ресурсты пайдалану кезінде олардың кӛпшілігі орындалады. Мысалы, бірінші толқынында біз бҧрын сол моторды іске қосып тырысып бір уақытта алға, екінші моторды іске қостық. Немесе бір ағым кейбір айнымалы кейбір мәні жазады, және сол уақытта екінші ағыны басқа мәндерге сол айнымалы жазады. Тағы бір мәселе, сондай-ақ белгілі болған кезде асинхронды бастау немесе параллель ағындарды бірінің аяқталуын жҥреді.барлық осы жағдайлар ҧжымдық ҥндестіру мәселелері деп аталады: бӛлісуге тҥрлі жіп алмасуды ҧйымдастыруға қалай. Бағдарламаларды жазған кезде біз осындай жағдайларды болдырмау ҥшін дәлдігін белгілі қажет. 8.1 тапсырма. Қозғаламыз және сӛйлесеміз. Мынадай мәселені қарастырайық. Робот қара сызықпен және тоқтату хабарлама жетуі керек. Роботтың қозғалыс барысында ҥнемі осындай, «Tracking object» ретінде кез келген сӛзді сӛгіс керек. Роботтың мінез-қҧлқына кӛп «адам» болады, фраза тҧрақты аралықтарда оқылады емес кӛз жеткізіңіз, және кездейсоқ болады. Пайдалану ҥшін сенсор (Timer) Таймер миллисекундах санайтын мәзір, және бағдарламаның ӛзінен жаңа шешімдер екі командалық ағындарын тҥрінде ҧйымдастырады. Сурет 8.1. Timer блогындағы Sensor мәзіріне қол жетімділік Қосқаннан кейін параметрлерін жӛндеуге болады:

69 1 портында бҧл таймер соңғы қайта іске қосудан бергі ӛткен миллисекунд санын оқиды. 2 (Timer) ӛрісінде таймер номерін кӛрсетеді. Тек бір бағдарлама ҥш таймерлерге дейін пайдалануға болады. 3 (Action) ӛрісінде қозғалысты кӛрсетеді, онда мынаны кӛруге болады: (Read) таймерін деректереді есептейді немесе (Reset) таймер нольге қалпына келтіру. Басқа порттар далалық және біз әлі қажетті жоқ. Сонымен қатар, бағдарламаның ережелерін тҥсіну ҥшін қисынды шартқа орын алған шығару, пайдалану циклды шақыру қажет. ( 4.5 қараңыз). Бағдарлама кодын қарастырайық: 8.2-сурет. 8.1 мысалына бағдарламасы Жаңа ағын жасау мҥмкіндігі, біз қазірдің ӛзінде 6.2 мысалына талқылады. Бастапқы нҥктесінен келмей отыр бағдарламаларды жаңа ағынын

70 жасау ҥшін, сіз, негізгі тізбектің оң бӛлігіне тінтуір меңзерін орнату Shift пернесін басып және тӛмен тінтуір меңзерін жоғары немесе жылжытуға болады. Содан кейін сіз жаңа бірлік орналастыруға болады. Алайда, бҧл жаңа коды ағынының басталуы жасауға ыңғайлы, содан кейін ғана сҧр жолақ оны әкеледі. 8.1 тапсырма. Абайлап код оқып, пікірлерді оқып шығыңыз. Блоктар әр теңшеу жолы туралы ойланып кӛрші. Бағдарламасын оның жҧмысын кӛріңіз. Ол бір тасқынның алгоритмді жҥзеге асыру мҥмкін болды? Ӛз жауабыңызды тҥсіндіріңіз тапсырма. Робот, екі сенсорлық датчикке қосыңыз. Екі ағындары (датчиктің әр бір) экранда батырмасын басады жалпы санын есептейді және бейнелейді бағдарламасын жазу. (Алғашқы тҥймешігі 3 есе кӛлемінде басқан, ал екінші мысалы, егер - 5 есе, экран саны 8 болуы тиіс) Экранда саны ҥшінші толқынында жҥзеге асырылады кӛрсетеді. 8.3-тапсырма. Алдыңғы бағдарламаны ӛзгерту әрбір батырмасын басады санының сомасы деп кӛрсетіледі, сондықтан және ӛнім болып табылады. (Алғашқы тҥймешігі 3 есе кӛлемінде басқан, ал екінші Мысалы, егер - 4 есе, экран саны 12. болуы тиіс). 8.4-тапсырма. Белгілі бір мәнге (сомасы немесе ӛнім) асатын алдыңғы бағдарлама ӛшіру жағдайын қосу, бағдарлама тоқтатылуы тиіс.

71 ТЕРІС КЕРІ БАЙЛАНЫСТЫ ЖҤЙЕ НЕГІЗІНДЕ РОБОТ ҚОЗҒАЛЫСЫН БАҚЫЛАУ Басқарудың міндеті қазіргі заманғы ғылым мен техника саласындағы ӛте ӛзекті болып табылады. Біз осы мемлекетте қолдау кӛрсетуі керек жҥйесін (бақылау объектісі) бар делік. Бҧл әрекетті орындау ҥшін, біз (1) рет кем жҥйесінің ағымдағы жай-кҥйі туралы ақпаратты жинайды, және (2) бақылау сигнал U (Т) есептеп реттегіш бар. Бҧл сигнал podaјtsya бақылау объектісі және қажетті мемлекет оны қайтарады. Тепе-теңдік ауытқу, реттеуші қайтып қалыпты жҥйесін алып бағытталған, ӛйткені бҧл схема, теріс кері байланыс жҥйесі деп аталады. қарапайым және одан да кӛп тҧрақты эстафета пропорционалды: Бҧл мәселеде біз бақылаулар екі тҥрі қарап. Мақсаты: қарапайым эстафетада және пропорционалды басқару элементтері негізінде автономды робот бақылау жҥйесін қҧру ҥйрену бәсекеге қабілетті робототехника мақсаттарының бірі деп санайды және тҥрлендіргіш пайдалану мҥмкіндігін зерделеу. 9.1 Релейлік контроллері 9.1-Мысал Робот қабырғалары бойымен қозғалысы. Датчик ультрадыбыс жабдықталған робот бар делік, және (шағын жоталардың және ойпаты) ӛте тегіс емес қабырғалары. Алдын ала анықталған қашықтықта қабырғалары бойымен робот қозғалысын басқару жӛніндегі бағдарламаны жазу керек. Ол алдын ала ультрадыбыстық тҥрлендіргіштен ҧстанымы қажет. Жоғарыда айтылғандай, баяу датчикті (38 -суретті қараңыз). Сондықтан, бҧл робот корпус алдында сәл орналастыру керек. Сонымен қатар, ол мҥмкіндігінше (9.1-суретті қараңыз.) Қабырға жылжыту ҥшін керек, қысқа ауқымды ҥшін. (5-7 см), ультрадыбыстық датчик қҧндылықтар тым дҧрыс емес айналды. Келесі, біз сенсор бағыты, сондай-ақ дҧрыс болуы тиіс екенін кӛріп отырмыз. 9.1-сурет. Ультрадыбыстық сенсор шамамен орналасуы Ауызша нысанда жазылған алгоритмде робот туралы болуы мҥмкін ( 9.2-сурет): 1. Алға жылжиды; 2. Егер қабырғаға қашықтық берілген артық, содан кейін қабырғаға қоссаңыз;

72 3. Егер қабырғаға қашықтық алдын ала белгілі бір кем болса, онда қабырғаға ӛшіру; 4. шексіз (немесе оқиға басталған дейін) 2-3 қадамдарды қайталап кӛріңіз. 9.2-сурет. Иллюстрация қабырғалары бойымен қозғалыс алгоритмі Осы проблеманы шешу ең айқын бақылау эстафетасы бірі болып табылады. Электр реле- бастапқы кҥйіне (басқа да кӛптеген тҥрлері бар, бірақ) автоматты қайтару бар контакторлар. Басқаша айтқанда, егер сигнал жабу болған ажыратқыштың (мысалы, ағымдағы) асып отыр. Бойда ағымдағы азаюы ретінде, эстафета ашылады. Бҧл жағдайда, білдіреді реттеуші қатысты эстафета анықтау біз екі жағдайларды жҥйесін сипаттау мінез болып табылады: сигналдың мәні (1) берілген кем болып табылады, және кӛрсетілген қарағанда (2) ҥлкен. Біз келесі бағдарламаны анықтау ҥшін 20 см қашықтықта берілген ретінде қабылдайды. (9.3-сурет): 9.3-сурет. Релейлік алгоритмін жҥзеге асыру Жоғарыда сипатталған алгоритм жҥзеге асырады шексіз цикл, іске қосқаннан кейін, бағдарламаның мәтін кӛруге болады. Осы тәсілді жақсы кӛзге ерекшелігі «жҧлынды» қозғалысы болып табылады: робот әрқашан бірдей қарқындылығы бҧрылады, ешқандай мәселе қаншалықты жақын немесе, ол қабырғаға қарай бҧрылды. Ультрадыбыстық датчик цикл «баяу» уақыт Сенсор кӛрсеткіштерін болуы ҥшін шамалы кідіріс (0,1 с) пайдаланады жылдан бастап робот әрқашан. 20 см орташа есеппен айналасында «секіру» болады бҧрылады кезінде Сондықтан, ӛңделген блок EV3 жол әрқашан

73 болады. Ӛзекті кешіктіріп робот тҧрақты бағытта қозғала болады, оның барысында уақытты анықтайды.басқаша айтқанда, біз траекториясын ҥлкен «тістері» алуға уақыт кідірісін арттыру. Жоғарыда айтылғандай, бҧл жағдайда ультрадыбыстық зонд ғана ӛлшеу алуға уақыт жоқ, ӛйткені, кем дегенде 0,06 отырып кешіктіріп жоқ, мағынасы жоқ. Эстафета басқару қҧралын пайдаланған кезде жиі қашықтықта робот қалдыра алады. Мҧның бір себебі таңдалған ультрадыбыстық тҥрлендіргішті келісім байланыс қалыпты жағдайға қатысты симметриялы робот лауазымына ажырата алмайды, бҧл. Яғни, суретте кӛрсетілген екі позиция болып табылады. 9.4 бірдей, және екі жағдайда қабырғаға дейінгі қашықтық 20 смден ҥлкен болады. Алгоритмнің екінші қадамға сәйкес робот (сол жақта) қабырғаға айналуы тиіс. Және бҧл шынайы болып екінші орынға, егер бірінші - қателік: одан да робот жолды сӛнеді. 9.4-сурет. Енді қайда бҧрылады? Сенсор перпендикуляр орналасқан, егер Бҧл мәселе қозғалысының (қатаң сол жақ яғни. Е. А) бағытына, және 45 бҧрышпен жҥру бағытына, шешуге болады (9.5-сурет) 9.5-сурет. Қозғалыс бағыты 45 бҧрышпен ультрадыбыстық сенсорды қосыңыз Сондықтан біз суретте кӛрсетілген іс болдырмау мҥмкін Шынында да, егер сол жақ қабырғаға Руль қашықтық азайту, және оңға бҧрап кезде, керісінше, ҧлғайту ҥшін (шағын айналу бҧрыштарда <45 ) болып табылады. Бірақ біздің робот кез-келген пішіндегі қабырғасының бойымен беруге қабілетті болады деп кҥтпеңіз. Тіпті қарапайым 90 айналу оның кҥтпеген қиындықтар тудыруы мҥмкін. Осылайша, бҧл жағдайда эстафета контроллер ең маңызды артықшылығы оның алгоритмі қарапайымдылығы болып табылады. Келесі бӛлімде біз кӛп қызықты бақылау алгоритмі қарастырамыз.

74 Тапсырма 9.1. Ультрадыбыстық тҥрлендіргіштен тҥрлі ережелеріне қабырғалары бойымен роботтың қозғалысын бағдарламасы. бҧл жағдайда, қозғалыс неғҧрлым тҧрақты болып табылады? Тапсырма 9.2 мысалы 4.1 осы шешімді салыстырыңыз. 48. тармақталған қолданбай қабырғасының бойымен қозғалыс эстафета алгоритмі жҥзеге асыру. Тапсырма 9.3. филиалымен желіде алгоритм эстафеталық трафикті іске асыру. 9.2 P-регуляторы Осы тармағында кӛрсетілген эстафета контроллер, пайдалану қиындықтар. 9.1, басқару мәселесіне кӛп қолайлы шешу ҥшін іздеу талап етеді. Нҧсқалардың бірі пропорционалдық контроллері (немесе P-бақылау) болып табылады. Бҧл жағдайда, робот қозғалтқыштардың басқару әрекеті эстафета контроллері сияқты, тҧрақты емес және қабырғаға алдын ала белгіленген қашықтықта пропорционалды ауытқу болып табылады. Басқаша айтқанда, ауытқу ҥлкен, кӛп қозғалтқыштар робот траекториясын туралап, жҧмыс істеу керек. датчик алдын ала белгіленген қашықтықты тапса ең жақсысы, робот, тікелей баруға тиіс. шағын ауытқу шағын ҧтылып болуы тиіс бірге. ауытқу, ҥлкен және борттық кӛп болса. P-бақылау алгоритмі автоматты басқару жҥйелерінің теориясы классикалық болып табылады. Мысал 9.2. Управление движением вдоль стены на основе P-регуляторы негізінде қабырға бойымен қозғалысты басқару. Р-регуляторы ҥшін U(t) басқару қозғалысы робот моторына t уақыт сәтіне келесі формула бойынша есептеледі: мҧнда ( 9.1) - роботтың берілген жағдайына ауытқу ы (басқа сӛзбен,қате, Error, немесе олар сәйкессіздікті айтады); - қабырғадан алдын ала белгіленген қашықтық (бізде 20 см); - ағымдағы датчик кӛрсеткіші; - нығайған коэффициент (пропорциональдық коэффициенті). Әрқашан оң. Әлбетте, айлалы айнымалы U есептеу ҥшін кестесі қате байланысты E тікелей болып табылады (9.6-суретіне қараңыз):

75 9.6-сурет. P-регуляторы ҥшін кесте : U ден E тәуелділігі Кестеден ең қарапайым коэффициентін анықтау. графикте еркін нҥктесін таңдаңыз A(1; 2) нҥктесі. Онда (Біз алыс алыс қажетті қарағанда қабырғадан қуып болса) қате (біз қажетті қарағанда қабырғаға жақын болса), оң немесе теріс болуы мҥмкін. теріс (Біз алыс қажетті әрі қарағанда қабырғадан кірсем). Осылайша, айлалы айнымалы U (Т), сондай-ақ оң немесе теріс болуы мҥмкін.біз қабырғаның бойымен қозғалатын робот ҥшін P-контроллер бар делік. Содан кейін уақыт Power B(T) және PowerC (T)электр қозғалтқыштардың t уақыты формулаларға сәйкес есептеледі: ( 9.2) ( 9.3) мҧнда Nm - қалыпты электр Motors: электр, ауытқу нӛлге тең болса, онда екі қозғалтқыштар иіру тиіс. Біздің бағдарлама Nm = 50қоюға болады U(t) - формула бойынша есептеледі қозғалтқыштардың бақылау ісшаралар, (9.1). Сіздің робот ҥшін U (Т) алдында белгілері қозғалтқыш солға және оң жағында ма байланысты қарсы ӛзгертуге болады. Пропорционалдық коэффициентін мағынасын қарастырайық. Қосылады - кӛрсетілгендей, айналу салдарынан басқа, ал бақылау іс-қимыл, мотор қуаты шегеріледі фактісі болып табылады. сондықтан коэффициент қозғалтқыштарға арналған реттеуші әсерін кҥшейтуге немесе әлсіретуге болады: ол бір артық болса, онда ол кҥшейтілген және басқаша - әлсіреуі. Ірі робот

76 траекториясын тҥзету ҥшін кҥрт серпіліс әкелуі қателіктер ӛте сезімтал болып табылады жеткізіңіз. Шағын қозғалыстар одан тегіс робот жасау, бірақ Крутой қабырға жоғалтады және жолын қалдыру робот бҧрылады болады. коэффициентінің тән қҧндылықтар, әрбір нақты жағдайда ең қолайлы робот жылдамдығы (қалыпты сыйымдылығы) маршрут кҥрделілігі, қолданылатын датчик қҧрылымдық ерекшеліктерін байланысты болады. PowerB(t) және PowerC(t) ӛлшемдері [0; 100] диапазонында жатуы керек. Сондықтан ҥлкен қателерде (және, сәйкесінше, ҥлкен басқарушы сигналдарда) ол кӛрсетілген ауқымнан шығып кетпес ҥшін мотор қуаты шектелетін болады. Ҥлкен қателер орнын толтыру мҥмкін емес, себебі бҧл жағдайда, пропорционалды контроллері дҧрыс жҧмыс істемейді.ҥлкен қателер орнын толтыру мҥмкін емес, себебі бҧл жағдайда, пропорционалды контроллері дҧрыс жҧмыс істемейді. Осылайша, P-контроллер бір қыры ғана шағын қателер жҧмыс істеу ҥшін жеткілікті болып табылады. ҥлкен қателер орнын толтыру мҥмкін емес, себебі бҧл жағдайда, пропорционалды контроллері дҧрыс жҧмыс істемейді. Осылайша, P-контроллер бір қыры ғана шағын қателер жҧмыс істеу ҥшін жеткілікті болып табылады. Біздің тапсырмада осы ескермейді ҥшін ӛткір бҧрылыстар және тӛмен жылдамдықпен қозғалыс жоқ қабырға болуы тиіс. Тым бҧлыңғыр фраза «тез айналым» және «тӛмен жылдамдық» әдейі осында пайдаланылады. Осы анық емес қҧндылықтарды нақты мәндерін нақты жағдайларда белгілі бір робот эксперименттер нәтижесінде берілуі мҥмкін. Алгоритм P- регулятор NXT-G тілінде (My blocks) кіріктірілген процедурасының формуласы кӛмегімен жинақтаймыз. Біз қате қоңырау алдын ала белгіленген қашықтықта, бойынша ауытқуды Error (қателер) есептеу Block, келесі параметрлері бар: кіру - ағымдағы датчиктің арақашықтығының кӛрсеткіші X(t); шығу - E(t)) қатесі. EV3 тілінде Error блогы мынадай кӛрінеді: 9.7-сурет. Алдын ала белгіленген қашықтықта есептеу қатесінің ауытқуы Біз айлалы айнымалы U (Т) есептеу ҥшін кіші оны пайдалануға. Оның мынадай параметрлері бар: кіру - ағымдағы датчиктің арақашықтығының кӛрсеткіші X(t);

77 шығу мотордың бақылау іс-шаралар. 9.8-сурет. U(t) басқару қозғалысын есептеу Бҧл қҧрылғы біз блок P-реттеушіні дамыту ҥшін пайдаланады. Ол келесі параметрлері бар болады: кіру - ағымдағы датчиктің арақашықтығының кӛрсеткіші (t); шығу - B және C моторларының қуаты. 9.9-сурет. P-регуляторын есептейтін кішібағдарлама Соңында, қабырғалары бойымен шексіз қозғалысын жҥзеге асыру толық бағдарламасы Р-реттеуші блок және формулаларды пайдалана отырып, алынды. (9.2) және (9.3): Рис P-регуляторын Қабырғалары бойымен қолданубағдарламасы қозғалыс мысал

78 Тапсырма 9.4. Р-реттегіші арқылы қабырғалары бойымен алгоритмі ҧсынылып қозғалысын жҥзеге асыру. Ӛз жҧмысын тексеріңіз. Реттегішін коэффиетін таңдау арқылы реттеңіз. Егер қажет болса, қалыпты қуатын тӛмендетуге, ультрадыбыстық тҥрлендіргіштен орнын ӛзгертіңіз. Жақсы нәтиже (ультрадыбыстық тҥрлендіргіштен «кӛз» басқа жоғарыда бір орналасқан) жоқ кӛлденең және тік орналасу сенсорын береді. Тапсырма 9.5. желімен P-реттегіш арқылы тӛмендегі алгоритмін жҥзеге асыру. робот кҥрт бҧрылыстарын ең сенімді қамтамасыз ету, реттегіш реттеңіз. Тапсырма 9.6. Тректің тобы, сондықтан тезірек ӛту бәсекелестікті ӛткізіңіз. Тапсырма 9.7. робот қозғалып кейін (1) таңдалған жартылай мӛлшерлеме арттыруға тырысады арқылы кӛп немесе аз тҧрақты айналды; (2) екі рет таңдалған коэффициенті азайтады. Қалай робот қозғалысының сипаты жасайды? ол жолды ӛтуге басқарады Егер? ең проблемалы бағыттары қандай? Тапсырма 9.8. (жҧмысқа 5,4 63 бет қарау) P-реттегіш пайдалана жағынан ҥшін келесі алгоритм іске асыру. роботтың қозғалысы мҥмкіндігінше неғҧрлым біртіндеп болды, сондықтан реттегіш реттеңіз. Дегенмен, P-реттеуші пайдалану мәселені толығымен шешу мҥмкін емес: робот қозғалысы қатты оның дизайны байланысты болады, контроллері параметрлерін, т.б. қозғалысына неғҧрлым тҧрақты болды, ол неғҧрлым ақылды алгоритмдер жҥгінуге қажет. Біріншіден пропорционалдықдифференциалдық (PD) және пропорционалды-интегралды туынды (PID) контроллерлерді бар: бҧл елді мекен болуы мҥмкін. Бҧл нҧсқаулық бастапқы деңгейдегі бҧл алгоритмдер зерттелген болады. Мҥдделері, біз осы және басқа да қызықты мәселелер егжей-тегжейлі талқыланды А.С. Филиппова кітабын [6], қараңыз. 9.3 Кегельринг Робототехника әлемінде кӛптеген әр тҥрлі іс-шаралар ӛтуде. ең танымал және ойын-сауық сумо роботтар, лабиринта іздеу, желісі және би роботтар жоғары жылдамдықты трафик болып табылады. кҥрделі интеллектуалдық міндеттері роботтар алдына қойылған Дҥниежҥзілік робот олимпиадада (WRO), ӛткізілетін іс-шаралардың саны кӛп. Кегельринг деп аталатын «Kegelring» - Біз бәсекеге қабілетті бастапқы деңгейдегі тапсырмалардың бірін қарастыру.

79 Рис «Кегельринг» жарысы ҥшін ӛріс Датчиктер тҥсті (немесе жарық) және ультрадыбыс жабдықталған робот бар. кегль ішіндегі орналастырылған сақина, сондай-ақ бар - (. сурет 9.11) алюминий қалбыр. Робот сақинаның барлық тҥйреуішті басуыңыз керек. робот бастапқы позиция - сақина орталығы. Ең аз уақытта сақинаның барлық ҧштарында робот жеңеді. Берілген 2 минут робот шешімі ҥшін беріледі. Мәселенің ең айқын шешім жалпы екі бӛлек қосалқы міндеттерді бӛлінеді: 1. кегляны іздеу; 2. кегляны итеріп шығару. Кегляны іздеу Табу ҥшін банктер алға бағытталған робот ультрадыбыстық тҥрлендіргіштен, жобалауды қосу. Бағдарлама мынадай алгоритмімен роботтың мінез-қҧлқы: 1. Тақырыпқа қашықтық кӛрсетілген кем болып тҥскенше робот, сақина ортасында болып табылатын орында орнатылады; 2. аялдама. 9.9-тапсырма. Кегляны іздеп табатын бағдарлама қҧрастыру. Кегляны итеріп шығару Егер кегля табылса, онда кегляны итеріп шығару ҥшін алгоритмі мынадай болады: 1. қара сызыққа дейін алға қозғалады; 2. артқа қайтып келу. Робот қалай қайтып баруға тиіс деген сҧрақ туындайды? Әлбетте, ол жолды бірдей қашықтықта ығыстырды. Бҧл қашықтықты қалай анықтауға болады? Lego Mindstorms моторы жылдамдық датчигін ендіреді. Осы датчиктің кӛрсеткіштерін тҥсіру ҥшін толық палитрасының сенсор Sensor мәзірін айналуы пайдалануға болады. Бҧл қҧрылғы градусқа санын (1 дейін) немесе қозғалтқыш бірлігінің толық революцияның санын есептейді.

80 9.12-сурет. Sensor мәзіріндегі Rotation Sensor блогына қол жеткізу Rotation Sensor блогы кӛптеген кіру және шығу қосқыштары болады. Бір ғана қосқышы біздің проблеманы шешу қажет болады, кӛрнекті градус немесе революция ағымдағы санын мотор валы жасайды сурет. Rotation Sensor блогы парметрі Поле Action қозғалыс типін береді: Read деректерді оқиды; Reset датчик кӛрсеткішін нольге жеткізеді. 9.3 мысал. датчика айналымы жҧмысының демонстрациясы. робот суретте кӛрсетілгендей бағдарламалаңыз. Бірінші Rotation Sensor блок кӛрсеткіштерін жылдамдық датчигі нӛлге ысырады және оқу режимінде жҧмыс істейтін екінші екенін ескеріңіз. Download and Run батырмасы кӛмегімен робот бағдарламасын іске қосыңыз. USB-кабель ӛшірмей тҧрып робот дӛңгелегін алға айналдыру/артқа және экранда не кӛрсетітілетінін бақылаңыз.. Экранда кері байланысты датчик сенсоры кезекпен салыстырыңыз сурет. датчика айналымы жҧмысының демонстрациясы 9.10-тапсырма. деректер айналымын кӛрсететін бағдарламаны ӛзгертіңіз. Кегельринг. Жалпы алгоритм сонымен, жалпы кегельринг алгоритмі мынадан тҧрады: 1. Орнында сӛйлесу, ультрадыбыстық датчик банканы тапса. 2. Қара сызықпен алға жылжу.

81 3. ол басқа банкке итеру, алға жҥріп. артқы кезекпен сол санына ӛтіңіз. Естеріңізге саламыз, бҧл концентратор деректер тек қана градустар, бірақ айналымдар Move блогының беруге болады, 4. 1 пункке кӛшейік тапсырма. кегельринг алгоритмін толықтай жасаймыз. целиком. «Кегельринг» жоғарыдағы сипаты бойынша жарыс ҧйымдастыру. Тапсырма Дискілік телефон модельдеу бағдарламасын жасау. Пайдаланушы ҥш сан (тоғыз арқылы нӛл) «теру». әр санды теругеннен кейін қайтып ӛзінің бастапқы кҥйіне жету керек. Робот дауыстап терілген нӛмір (сандар) жиынтығы соңында шығарады.

82 ӚЗІН-ӚЗІ БАҚЫЛАУҒА АРНАЛҒАН ТЕСТ СҦРАҚТАРЫ 1. Switch ҥнсіздік келісім бойынша жиынтығы қалай бапталады: A. датчигтің тҥсті тҥскендегі ӛңделетін мәндер; B. сандық мәндерді ӛңдеу; C. мәтіндік мәндерді ӛңдеу; D. датчигтің жанасу кездегі ӛңделетін мәндер; E. Switch блогы операторын таңдауы. 2. Егер Wат Touch блогына тиіс қандай параметрлер орнатылса, роботты тоқтату ҥшін бағдарламалаудан кейін Touch - сенсор босатылады: A. Action ӛрісінде Bumped нҧсқасын таңдау B. Port ӛрісінде 1 нҧсқасын таңдау; C. Action ӛрісінде Pressed; D. Action ӛрісінде Released нҧсқасын таңдау; E. Action ӛрісінде Wat Touch нҧсқасын таңдау. 3. Синхрондау мәселесі болып не табылады? A. екі немесе одан да кӛп таймерлерді синхрондау қажет; B. бірнеше ағымдағы әртҥрлі ортақ ресурсқа қол жеткізуді қамтамасыз ету ҥшін қажет; C. әр тҥрлі блоктардың жалпы ресурсына бірлескен қол жеткізуді қамтамасыз ету талап етіледі; D. параллельді ағындарға қол жеткізуді қамтамасыз ету қажет; E. бір ағымдағы кейбір айнымалының мәні жазылады. 4 K p коэффициентінің ҥлкен мәндердегі мағынасы? A. Робот кҥрт ҥлкен қателіктерге әрекет жасайды; B. Робот кҥрт ҥлкен қателіктерге әрекет жасамайды; C. Робот қозғалысы ӛте тӛзімді; D. Робот кҥрт тіпті аз қателіктерге әрекет жасайды; E. Робот бірден тоқтап қалады. 5. EV3 ортасында Паскаль бағдарламалау тілінің While және Repeat-Until циклдерінің аналогы болып табылатыны? A. Шығу шарты бойынша цикл B. есептеуішпен цикл C. сенсордан алынған, шығатын мәні бойынша цикл D. EV3 ортасында While және Repeat-Until циклдері аналогы емес E. мәтіндік мәндерді ӛңдеу. 6. Басты бағдарлама және кіші бағдарламалар деректерді ортақ пайдалану ҥшін: A. айнымалылар және тҧрақтылар бірдей типтері пайдалануға болады; B. айнымалылар /тҧрақтылар бірдей аттары мен типтерді пайдалануға болады;

83 C. тҧрақтыларды қолдануға болмайды; D. ауыспалы бірдей аттарды пайдалануға болады; E. тек айнымалы бірдей типтерді қолдануға болады. 7. Роботтың неғҧрлым сапалы басқармасын Р-реттеуіші арқылы, қозғалмалы қабырғалар бойымен жҥзеге қалай асырылады? A. Аз жылдамдықта және қалқымалы бҧрылыстарында қабырғалары кезінде; B. Аз мағынадағы Kp коэффициенті; C. Ҥлкен мағынадағы Kp коэффициенті кезінде; D. N m қалыпты қуаттылығы аз мағынасын кезінде; E. Аз жылдамдық кезіндегі Kp коэффициенті кезінде. 8. «Complete» палитрасы қалай қамтылады? A. NXT-G ортасындағы барлық блок-командаларымен; B. Блок-командаларды жиі қолданумен; C. Қолданушының командаларымен; D. Интернеттен жҥктелген, блоктармен; E. Интернеттен жҥктелген, командалармен. 9. EV3 блогының батарея зарядының нақты мәнін қалай кӛруге болады? A. VIEW менюі арқылы; B. EV3 Datalog менюі арқылы; C. Settings меню арқылы; D. EV3 Window контроллерінің батырмалары арқылы; E. Action ӛрісінде Pressed арқылы. 10. RGB-датчигінің атқаратын функциясы? A. жарық тҥсі; B. RGB санын ӛлшейді; C. жарықтандыру деңгейін айырмашылығы; D. тҥс айырмашылығы; E. RGB жарықты ӛлшейді. 11. Р-реттеуіші басқаруды есептеулер басқаруға ықпал ететін дҧрыс формуланы таңда A. U(t)= K p *E(t) B. U(t)= X(t)*K p C. U(t)= K p *(E(t)- X(t)) D. U(t)= K p *(E 0 * E(t)) E. U(t)= K p *(E 0 + X 0 ) 12. EV3 блогына датчиктерді қосу порттары қалай белгіленеді: A. Датчиктердің сәйкес аттарымен; B. «USB» жазуымен; C. 1,2,3,4 сандарымен; D. A,B,C әріптермен; E. Датчикке сәйкес блоктармен.

84 13. Айнымалыны қҧруы ҥшін A. Edit\ Manage Custom Palette менюімен; B. Edit\Define variables менюімен; C. File Access блогының Аdvanced менюімен; D. Random блогының Date менюімен E. File Access блогының Edit менюімен. 14. U(E) тәуелділігін сипаттайтын, A(1,3) нҥктелері арқылы ӛтсе, K p коэффициенті неге тең болады? A. 1/3 B. 3,1 C. 1,3 D. 3 E. 3/1 15. Compare блогында келесі салыстырмалы операция қол жетімсіз болады A. Equal B. Greate than C. Less than D. Not equal E. Not than 16. Switch блогында шығыс қосқышының ауысу тҥрі қалай анықталады? A. Қосқышы деректерін жеткізу барлық тҥрлерін орналастырады; B. Type ӛрісінде Switch блогынының кӛрсетілген тҥрі; C. Switch блогынының қорытынды деректер типі; D. Condition ӛрісінде Switch блогынының кӛрсетілген тҥрі; E. Until ӛрісінде Wait блогы кӛрсету. 17. Датчик тҥсі жҧмысының қорытындысы бойынша мынаны байқауға болады? A. Wait блогымен кері байланыс ӛрісінде; B. Actoin ӛрісінде Wait блогы; C. Until ӛрісінде Wait блогы; D. Port ӛрісінде Wait блогы; E. Condition ӛрісінде Switch блогы. 18. Кіші бағдарламаны қҧру ҥшін: A. Кіші бағдарламаны қҧру ҥшін белгішелерін жіберуге болмайды; B. Кіші бағдарламаны сипаттау қажет; C. Кіші бағдарламаны тек орыс тілі әріптерімен сипаттау қажет; D. Орыс тілі әріптері кіші бағдарламаны сипаттауға, тек оның аттарына керек емес; E. Кіші бағдарламаны жҥргізу қажет. 19. EV3 жҥзеге асырылады:

85 A. Бағдарламаларды жобалауға функционалдық кӛзқарас; B. Бағдарламаларды жобалауға ҥшін кӛрнекі тәсіл; C. Бағдарламаларды жобалауға ҥшін мәтіндік тәсіл; D. Бағдарламаларды жобалау объектілі - бағдарланған тәсіл; E. Бағдарламаларды жобалауға арнайы объектілі тәсіл. 20. LEGO Mindstorms-ның датчик айналымы A. Моторға кіріктірілген; B. EV3 блогына кіріктірілген; C. Ультрадыбыс датчигімен байланысқан; D. EV3 блогына қосылған, жеке модуль тҥрінде жҥзе асырылады; E. Switch блогымен байланысқан. 21. EV3 ортасында оқиғаларды кҥту ҥшін қандай блок болады? A. Text блогы; B. Display блогы; C. Write командасы; D. Wait блогы; E. Wat Touch командасы. 22. EV3 ортасында орналасқан тармақтарды ҧйымдастыру A. Мҥмкін, Switch блогынының шағын формасы қолданса; B. Әрқашан мҥмкін; C. Мҥмкін, Switch блогынының кең кӛлемді формасы қолданса; D. Мҥмкін емес; E. Мҥмкін емес Switch блогынының кең кӛлемді формасы қолданса. 23. Есептегенде, бҧл порт сол жақ моторға сәйкес, ал порт С оң жақ, робот қозғалыс сипатын анықтаңыз, егер Move блогында келесідей ӛріс параметрлері болса: Port В порты, Direction "артқа": A. Солға бҧрылу, алға жҥру; B. Оңға бҧрылу, артқа жҥру; C. Оңға бҧрылу, алға жҥру; D. Солға бҧрылу, артқа жҥру; E. Солға бҧрылу, солға жҥру. 24. Робот одан 15 см қашықтықта ҧстап, қабырғалар бойымен жылжыту керек. Роботтың қозғалыс бағытын қандай бҧрышпен бағытталған ультрадыбыстық датчикте орналастыруға болады? A. 0 0 B C D ** E EV3 ортасында әртҥрлі дыбыстық файлдарқай менюде орналасқан? A. My Files\ Music files; B. My Files\ Sound files ;

86 C. My Files\ Voices; D. My Files\ Software files; E. My Files\ Music. 26. Қандай жағдайда ультрадыбыстық датчик ең алыс обьектілерге дейінгі ара қашықтықты ӛлшеуге мҥмкіндік береді? A. Show ӛрісінде см Inches ге ауыстырған кезде; B. 255 см аспайтын кез келген арақашықта болса; C. 255 дюймнен аспайтын кез келген арақашықта болса; D. Оның ҥшінші портқа қосқан кезде; E. 255 см асатын арақашықта болса. 27. Датчик айналымы қандай дәлдікпен жҧмыс жасайды? A. 0,1 0 B. 1 0 C. Бір айналым D E. 0, Compare блогында келесі операцияларға қол жеткізуге болады? A. Not equal B. Greater than C. Equal D. Less than E. Not Less than 29. Switch блогынының тӛменгі бҧтағында шарттың шындық мәнінде тексеріледі: A. Шарттың шындық мәнінде әрқашан тӛменгі бҧтағында Switch блогы тексеріледі; B. Егер параметрлерде: Control Value; Type Logic; Conditions False белгіленсе; C. Әрқашан; D. Егер параметрлерде: Control Value; Type Logic; Conditions True белгіленсе; E. Егер параметрлерде: Type Logic; Conditions True белгіленсе; 30. EV3 блогы кӛмегімен робот тоқсары батырманы басуға кҥтуді енгізу ҥшін бағдарламалау? A. Wait B. Enter Button C. NXT Button D. Сенсорлық датчик E. Flat view 31. Тармақталған және жинақы толық дисплейі арасында ауысудың бейнеленуі: A. Сандық мәндер ӛңдеу ҥшін қол жетімді; B. Flat view және Display ӛрісі қол жетімді болса; C. Flat view және Conditions ӛрісі қол жетімді болса; D. Егер Control ӛрісі Value нҧсқасын таңдаса қол жетімді; E. Егер EV3 Button Value нҧсқасын таңдаса қол жетімді

87 32. Math блогының жоқ операциясын кӛрсетіңіз A. Multipcation B. Division C. Substraction D. Mod E. Control 33. Rotation Sensor блогында дачтиктің айналымын есептеуді кӛрсету ҥшін A. Compare Degrees B. Compare Rotations C. Action D. Action Read E. Compare Reset 34. Switch блогы EV3 ортасында не ҥшін қолданылады? A. Сенсорды қосу ҥшін; B. Бағдарламаны тармақталуын ҧйымдастыру ҥшін; C. Циклдерді ҧйымдастыру ҥшін; D. EV3 қозғалтқышын қосу ҥшін; E. Бағдарламаға айнымалыларды қосу ҥшін. 35. Cервометрлердің қарапайым моторлардан ерекшелігі: A. Негізгі дәлдікпен позициялау; B. Кірістірілген сенсор бар; C. Қуаты аз; D. Арнайы портпен қосу қажет; E. Қуаты кӛп портпен қосамыз. 36. EV3 ортасында максималды диапазонды сандардың кездейсоқ генерацясы болуы мҥмкін: A. [1;10] B. [0;100] C. [0;1] D. [0;9] E. [0;0] 37. Циклден шығу дҧрыс нҧсқасын таңдаңыз: A. Sensor B. Count C. Logic D. While E. Write 38. Бір ретті Move блогында екі моторды әртҥрлі нольдік емес жылдамдықпен қалай қозғауға болады? A. Олай жасауға мҥмкіндік жоқ; B. Steering ӛрісінің кӛмегімен C. Power ӛрісінің кӛмегімен D. Duration ӛрісінің кӛмегімен E. Жасауға болады. 39. Дҧрыс пікірді таңдаңыз: A. EV3 ортасында кіру және шығу кішібағдарламаның параметрлері айырмашылығ жоқ;

88 B. Кішібағдарлама ӛз жҧмысын аяқтағанған соң, оның кіру бағдарламасы параметрлері ары қарай жҧмыс жасауға қолданылады; C. Кіру бағдарламасы параметрлері жҧмыстың нәтижесі болып табылады; D. Шығу кішібағдарламасы параметрлері, ӛз жҧмысына қолдануға мҥмкіндік алады. E. Шарттың шындық мәнінде әрқашан тӛменгі бҧтағында Switch блогы тексеріледі. 40. Жеке блокты бір уақытта кіру және шығу параметрлерімен қҧруға болады ма? A. Болмайды ; B. Мҥмкін, кіру және шығу параметрлері бірдей болса; C. Тек бір типті параметрлерімен болады; D. Болады; E. Мҥмкін, кіру және шығу параметрлері бір типті болса. 41. Switch блогы ҧлғайтылған формасына Switch блогы шағын формасын салу: A. Мҥмкін, егер екі блог параметрлерінде Control Value деп кӛрсетілсе; B. Мҥмкін, егер сыртқы блок сипаты Control Sensor деп, ал ішкісі Control Value, Type Text деп кӛрсетілсе; C. Мҥмкін; D. Болмайды. E. Мҥмкін емес. 42. Қосылған Show -дағы Counter жалаушасы, пайда болған Loop Count ажыратқышын қалай алуға болады? A. берілген кез келген тип блок циклі параметрлеріне байланысты; B. берілгендер мәтіндік тип; C. берілгендер сандық тип; D. берілгендер логикалық тип; E. берілгендер шартты тип; 43. Until ӛрісі мәніндегі Wait Color Sensor блогы жарықты ӛлшеу режимін қалай анықтайды? A. Ағымдағы жарықтандыру; B. Блок шарты тазартылады; C. Шарт, блок кҥту режимінде қалады; D. Блоктың кҥту уақыты тазартылғанға дейін; E. Блоктың ағымдағы режимі. 44. EV3 ортасында Ev3 экранында хабарламаны шығару ҥшін: A. Text блогы; B. Display блогы; C. Wait блогы; D. Write командасы; E. While командасы. 45. U(E) кесте байланысы орналасқан: A. 1 және 4 тосқанда B. 1 және 3 тоқсанда C. 1 және 2 тоқсанда

89 D. 1 тоқсанда E. 2 және 3 тоқсанда 46. EV3 бағдарламасы қалай жасалады? A. Мәтіндік жолдардан; B. Арнайы блоктардан; C. Мәтіндік блоктардан; D. Ӛзгермейтін блоктардан; E. Сандық жолдардан. 47. Duration ӛрісінде қанша градусты кӛрсетеміз, егер мотор 2,5 айналым қалай жасауы керек болса? A. 900 B C. 800 D. 700 E. 600

90 «КЕГЕЛЬРИНГ» САЙЫСЫНА АРНАЛҒАН РОБОТТЫ ҚҦРАСТЫРУ НҦСҚАУЛЫҒЫ Сурет 1 - «Кегельринг» сайысына арналған робот ҥлгісі Бҧл робот ҥлгісін қҧрастыруға барлығы 76 бӛлшек қолданылды. Сурет 2 - Қадам 1

91 Сурет 3 - Қадам 2 Сурет 4 - Қадам 3

92 Сурет 5 - Қадам 4 Сурет 6 - Қадам 5

93 Сурет 7 - Қадам 6 Сурет 8 - Қадам 7

94 Сурет 9 - Қадам 8 Сурет 10 - Қадам 9

95 Сурет 11 - Қадам 10 Сурет 12 - Қадам 11

96 Сурет 13 - Қадам 12 Сурет 14 - Қадам 13 Сурет 15 - Қадам 14

97 Сурет 16 - Қадам 15 Сурет 17 - Қадам 16 Сурет 18 - Қадам 17

98 Сурет 19 - Қадам 18 Сурет 20 - Қадам 19 Сурет 21 - Қадам 20

99 Сурет 22 - Қадам 21 Сурет 23 - Қадам 22 Сурет 24 - Қадам 23

100 Сурет 25 - Қадам 24 Сурет 26 - Қадам 25 Сурет 27 - Қадам 26

101 Сурет 28 - Қадам 27 Сурет 29 - Қадам 28 Сурет 30 - Қадам 29

102 Сурет 31 - Қадам 30 Сурет 32 - Қадам 31 Сурет 33 - Қадам 32

103 Сурет 34 - Қадам 33 Сурет 35 - Қадам 34 Сурет 36 - Қадам 35 - соңғы нәтижесі

104 «СЫЗЫҚ БОЙЫМЕН ҚОЗҒАЛУ» САЙЫСЫНА АРНАЛҒАН РОБОТТЫ ҚҦРАСТЫРУ НҦСҚАУЛЫҒЫ Сурет 37 - «Сызық бойымен қозғалу» сайысына арналған робот ҥлгісі Бҧл робот ҥлгісін қҧрастыруға барлығы 64 бӛлшек қолданылды. Сурет 38 - Қадам 1

105 Сурет 39 - Қадам 2 Сурет 40 - Қадам 3

106 Сурет 41 - Қадам 4 Сурет 42 - Қадам 5

107 Сурет 43 - Қадам 6 Сурет 44 - Қадам 7

108 Сурет 45 - Қадам 8 Сурет 46 - Қадам 9

109 Сурет 47 - Қадам 10 Сурет 48 - Қадам 11 Сурет 49 - Қадам 12

110 Сурет 50 - Қадам 13 Сурет 51 - Қадам 14 Сурет 52 - Қадам 15

111 Сурет 53 - Қадам 16 Сурет 54 - Қадам 17 Сурет 55 - Қадам 18

112 Сурет 56 - Қадам 19 Сурет 57 - Қадам 20 Сурет 58 - Қадам 21

113 Сурет 59 - Қадам 22 Сурет 60 - Қадам 23 Сурет 61 - Қадам 24

114 Сурет 62 - Қадам 25 Сурет 63 - Қадам 26 Сурет 64 - Қадам 27

115 Сурет 65 - Қадам 28 - соңғы нәтижесі

116 «КЕДЕРГІЛЕР БОЙЫМЕН ҚОЗҒАЛУ» САЙЫСЫНА АРНАЛҒАН РОБОТТЫ ҚҦРАСТЫРУ НҦСҚАУЛЫҒЫ Сурет 66 - «Кедергілер бойымен қозғалу» сайысына арналған робот ҥлгісі Бҧл робот ҥлгісін қҧрастыруға барлығы 74 бӛлшек қолданылды. Сурет 67 - Қадам 1

117 Сурет 68 - Қадам 2 Сурет 69 - Қадам 3 Сурет 70 - Қадам 4

118 Сурет 71 - Қадам 5 Сурет 72 - Қадам 6

119 Сурет 73 - Қадам 7 Сурет 74 - Қадам 8

120 Сурет 75 - Қадам 9 Сурет 76 - Қадам 10

121 Сурет 77 - Қадам 11 Сурет 78 - Қадам 12 Сурет 79 - Қадам 13

122 Сурет 80 - Қадам 14 Сурет 81- Қадам 15 Сурет 82 - Қадам 16

123 Сурет 83 - Қадам 17 Сурет 84 - Қадам 18 Сурет 85 - Қадам 19

124 Сурет 86 - Қадам 20 Сурет 87 - Қадам 21 Сурет 88 - Қадам 22

125 Сурет 89 - Қадам 23 Сурет 90 - Қадам 24

126 Сурет 91 - Қадам 25 Сурет 92 - Қадам 26 Сурет 93 - Қадам 27

127 Сурет 94 - Қадам 28 Сурет 95 - Қадам 29 Сурет 96 - Қадам 30

128 Сурет 97 - Қадам 31 Сурет 98 - Қадам 32 - соңғы нәтижесі

129 «СУМО» САЙЫСЫНА АРНАЛҒАН РОБОТТЫ ҚҦРАСТЫРУ НҦСҚАУЛЫҒЫ Сурет 99 - «Сумо» сайысына арналған робот ҥлгісі Бҧл робот ҥлгісін қҧрастыруға барлығы 391 бӛлшек қолданылды. Сурет Қадам 1

130 Сурет Қадам 2 Сурет Қадам 3 Сурет Қадам 4

131 Сурет Қадам 5 Сурет Қадам 6 Сурет Қадам 7

132 Сурет Қадам 8 Сурет Қадам 9 Сурет Қадам 10

133 Сурет Қадам 11 Сурет Қадам 12 Сурет Қадам 13

134 Сурет Қадам 14 Сурет Қадам 15 Сурет Қадам 16

135 Сурет Қадам 17 Сурет Қадам 18 Сурет Қадам 19

136 Сурет Қадам 20 Сурет Қадам 21

137 Сурет Қадам 22 Сурет Қадам 23 Сурет Қадам 24

138 Сурет Қадам 25 Сурет Қадам 26 Сурет Қадам 27

139 Сурет Қадам 28 Сурет Қадам 29 Сурет Қадам 30

140 Сурет Қадам 31 Сурет Қадам 32 Сурет Қадам 33

141 Сурет Қадам 34 Сурет Қадам 35

142 Сурет Қадам 36 Сурет Қадам 37 Сурет Қадам 38

143 Сурет Қадам 39 Сурет Қадам 40

144 Сурет Қадам 41 Сурет Қадам 42 Сурет Қадам 43

145 Сурет Қадам 44 Сурет Қадам 45

146 Сурет Қадам 46 Сурет Қадам 47

147 Сурет Қадам 48 Сурет Қадам 49 Сурет Қадам 50

148 Сурет Қадам 51 Сурет Қадам 52 Сурет Қадам 53

149 Сурет Қадам 54 Сурет Қадам 55 Сурет Қадам 56

150 Сурет Қадам 57 Сурет Қадам 58 Сурет Қадам 59

151 Сурет Қадам 60 Сурет Қадам 61

152 Сурет Қадам 62 Сурет Қадам 63 Сурет Қадам 64

153 Сурет Қадам 65 Сурет Қадам 66 Сурет Қадам 67

154 Сурет Қадам 68 Сурет Қадам 69

155 Сурет Қадам 70 Сурет Қадам 71

156 Сурет Қадам 72 Сурет Қадам 73

157 Сурет Қадам 74 Сурет Қадам 75

158 Сурет Қадам 76 Сурет Қадам 77

159 Сурет Қадам 78 Сурет Қадам 79 Сурет Қадам 80

160 Сурет Қадам 81 Сурет Қадам 82 Сурет Қадам 83

161 Сурет Қадам 84 Сурет Қадам 85 Сурет Қадам 86

162 Сурет Қадам 87 Сурет Қадам 88 Сурет Қадам 89

163 Сурет Қадам 90 Сурет Қадам 91 Сурет Қадам 92

164 Сурет Қадам 93 Сурет Қадам 94 Сурет Қадам 95

165 Сурет Қадам 96 Сурет Қадам 97 Сурет Қадам 98

166 Сурет Қадам 99 Сурет Қадам 100 Сурет Қадам 101

167 Сурет Қадам 102 Сурет Қадам 103 Сурет Қадам 104

168 Сурет Қадам 105 Сурет Қадам 106 Сурет Қадам 107

169 Сурет Қадам 108 Сурет Қадам 109 Сурет Қадам 110

170 Сурет Қадам 111 Сурет Қадам 112 Сурет Қадам 113

171 Сурет Қадам 114 Сурет Қадам 115 Сурет Қадам 116

172 Сурет Қадам 117 Сурет Қадам 118 Сурет Қадам 119

173 Сурет Қадам 120 Сурет Қадам 121 Сурет Қадам 122

174 Сурет Қадам 123 Сурет Қадам 124 Сурет Қадам 125

175 Сурет Қадам 126 Сурет Қадам 127 Сурет Қадам 128

176 Сурет Қадам 129 Сурет Қадам 130 Сурет Қадам 131

177 Сурет Қадам 132 Сурет Қадам 133 Сурет Қадам 134

178 Сурет Қадам 135 Сурет Қадам 136 Сурет Қадам 137

179 Сурет Қадам 138 Сурет Қадам 139 Сурет Қадам 140

180 Сурет Қадам 141 Сурет Қадам 142 Сурет Қадам 143

181 Сурет Қадам 144 Сурет Қадам 145 Сурет Қадам146

182 Сурет Қадам 147 Сурет Қадам 148 Сурет Қадам 149

183 Сурет Қадам 150 Сурет Қадам151 Сурет Қадам 152

184 Сурет Қадам 153 Сурет Қадам 154 Сурет Қадам соңғы нәтижесі